自平衡机器人-【蛋黄物语】

江流儿 · 发表于 2014-7-13 01:09

给楼主点个赞

小凡子 · 发表于 2014-7-13 09:34

pid的那个库放出来吧

tieningli761 · 发表于 2014-7-18 13:56

本帖最后由 tieningli761 于 2014-7-18 14:07 编辑

赞一个~~ 我刚入门也想学着玩不知道楼主那么小的码盘电机哪买的有没有链接~~ X宝上搜了好几个都缺配件还有那个 PID

vc616 · 发表于 2014-7-20 22:37

请问PID的目标值是怎么确定的？？

pz_cloud · 发表于 2014-7-23 15:33

tieningli761 发表于 2014-7-18 13:56
赞一个~~ 我刚入门也想学着玩不知道楼主那么小的码盘电机哪买的有没有链接~~ X宝上搜了好几个都 ...

pz_cloud · 发表于 2014-7-23 15:34

vc616 发表于 2014-7-20 22:37
请问PID的目标值是怎么确定的？？

目标值就是不用电机驱动的时候可以大概平衡的角度，也就是自然重心平衡角度

vc616 · 发表于 2014-7-23 22:08

pz_cloud 发表于 2014-7-23 15:34
目标值就是不用电机驱动的时候可以大概平衡的角度，也就是自然重心平衡角度 ...

我知道，但是你是手扶着小车，然后读出的陀螺仪的角度吗？这个角度有没有办法让小车自己修正啊？我小车结构一变化重心就会变的，这个角度又得重新调整

pz_cloud · 发表于 2014-7-24 21:47

vc616 发表于 2014-7-23 22:08
我知道，但是你是手扶着小车，然后读出的陀螺仪的角度吗？这个角度有没有办法让小车自己修正啊？我小车结 ...

可以的，加编码器速度闭环的一个作用就是这个，可以让它自动找到重心，效果如视频所示http://v.youku.com/v_show/id_XNzEwMDE4NzY4.html

tieningli761 · 发表于 2014-7-25 13:36

pz_cloud 发表于 2014-7-23 15:33
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.94.DSOwXh&id=18500971560&ns=1#detail
我是这里买的哦 ...

给楼主点赞~ 如果那个L298N 木有光耦隔离~ 是不是不行~ 看来我还要加个光耦隔离

pz_cloud · 发表于 2014-7-28 18:21

tieningli761 发表于 2014-7-25 13:36
给楼主点赞~ 如果那个L298N 木有光耦隔离~ 是不是不行~ 看来我还要加个光耦隔离 ...

没有光耦有二极管也行，一般模块都带这些东西的，除非是自己焊那就需要注意这些问题

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