附件一 连杆机构几个简单概念
1）运动链中固定不动的构件称为机架；机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件称为原动件；其余构件称为从动件。 2）四杆机构中，能独立运动的构件称为原动件；与机架相连的构件称为连架杆，其中能作整周转动的连架杆称为曲柄，只能在小于360°范围内转动的称为摇杆；不直接与机架相连的构件称为连杆，连杆作平面运动。 3）自由度大于零称为机构；若自由度小于等于零，则称为桁架。 4）机构具有确定运动的条件：原动件的数目与机构的自由度（或独立运动参数的数目）相等。若原动件数小于机构的自由度，则机构的运动不能完全确定。若原动件数大于机构的自由度，机构被卡死或损坏。 5）平面机构自由度计算公式（注意区分复合铰链、局部自由度、虚约束）： F=3n-（2PL+PH） 式中：F为机构自由度，n为活动构件数（机架除外），PL为低副个数，PH为高副个数。
注：通过面接触而构成的运动副称为低副，低副约束两个自由度；通过点或线接触而构成的运动副称为高副，高副约束一个自由度，常见高副
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