连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理

eagler8 · 发表于 2021-1-13 09:41

本帖最后由 eagler8 于 2021-1-13 09:46 编辑

4、嵌入汽缸的切比雪夫直线机构的运动

动图

eagler8 · 发表于 2021-1-13 09:42

本帖最后由 eagler8 于 2021-1-13 09:57 编辑

5、使用切比雪夫连杆机构的行走桌子
常见到有人遛狗溜猫，但你绝对没见过人溜桌子的，拜荷兰设计师Wouter Scheublin的脑洞所赐，荷兰人民倒是有幸见到过这一奇葩景象，有人推着一张桌子在路上行走，而有着八条腿的桌子就运动着自己的腿，走的蹭蹭蹭的，场景怪异中带着搞笑，让人印象深刻。那么桌子是怎么行走的呢？其实并没有用上什么高科技，它只是通过精细的机械传动机构动起来而已。设计师受到俄罗斯数学家切比雪夫的理论启发，并将它应用到桌子中，所以这张160斤重的桌子轻轻推拉就能走，而且走的异常平稳，不比轮子差。

eagler8 · 发表于 2021-1-13 10:11

每条桌腿与桌板之间，都采用精细的木质结构打造。当用手推动桌子时，给力的一方会使桌腿不断前进，通过力臂的摇摆和连接处木质结构，会把力传递到对面的桌腿使之向前移动，然后桌子就能满街跑了。

qinhfm · 发表于 2021-1-13 11:17

好东西。从感性到理性

eagler8 · 发表于 2021-1-13 15:16

qinhfm 发表于 2021-1-13 11:17
好东西。从感性到理性

谢谢鼓励

eagler8 · 发表于 2021-1-13 20:29

本帖最后由 eagler8 于 2021-1-13 20:42 编辑

第三、克兰连杆机构（Crane Linkage）

克兰连杆机构是一个六竿机构，相对于四杆的切比雪夫机构有着更好的受力性能。其一般被用作仿生蜘蛛，拥有急回特性。

1、单个克兰连杆

eagler8 · 发表于 2021-1-13 20:36

2、四腿行走机构（四个克兰机构）

eagler8 · 发表于 2021-1-13 20:49

eagler8 · 发表于 2021-1-13 20:50

eagler8 · 发表于 2021-1-13 20:52

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