mpu6050模块使用dmp输出角度时程序无规律中断

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frankhan747 发表于 2021-9-16 00:23
除了看门狗，更好的方法就是舍弃I2C协议，换用更不容易死机的SPI协议。但是MPU6050不支持SPI，你需要MPU60 ...

现在应该是解决这个问题了，示例程序里说要把6050的int连接到外部中断0上，总共接5根线，我就照着接了，后来把int和中断0的线断开，反而是稳定了，试了十几次也都没有再出现卡死的情况了，暂时还没弄明白是什么原因，不过问题是解决了，感谢指导！

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XlinliY.Zhang 发表于 2021-9-16 08:41
使用串口版MPU6050

现在应该是解决这个问题了，示例程序里说要把6050的int连接到外部中断0上，总共接5根线，我就照着接了，后来把int和中断0的线断开，反而是稳定了，试了十几次也都没有再出现卡死的情况了，暂时还没弄明白是什么原因，不过问题是解决了，感谢指导！

frankhan747

gggggh 发表于 2021-9-16 09:56
请问Gyro Bias是和初始位置有关的参数吗？现在初始化之后会以初始化时的姿态作为原始位置，也就是那个姿 ...

Gyro Bias和IMU的陀螺仪有关，和初始姿态关系不大。此外，MPU6050这种6轴IMU是不能胜任姿态解算的。稳定且正确的姿态解算需要加速度计、陀螺仪、地磁场传感器，而6050只具备前两者。单靠6050解算出来的姿态根本没法看，Yaw角飘得飞起。如果你想精确地测姿态，有2种备选方案：
1. 在MPU6050的基础上另加磁强计模块，共用I2C总线
2. 直接换用9轴IMU（便宜的MPU9250够用，贵的LSM9DS1看心情）

frankhan747

gggggh 发表于 2021-9-16 13:47
还有一个问题是在arduino上6050怎么跳过初始化阶段呢？网上的方法好像都是针对stm单片机的，程序不一样， ...

初始化过程是跳不过的；适用于不同单片机的程序是可以相互移植的，前提是你对两边的单片机都很熟悉。