mpu6050模块使用dmp输出角度时程序无规律中断

gggggh · 发表于 2021-9-14 18:51

本帖最后由 gggggh 于 2021-9-16 19:37 编辑

我使用mpu6050库的示例，利用dmp库输出角度信息并在串口查看，但偶尔会有程序卡死，停止输出角度的问题，且没有规律难以复现，有时候连续运行十几分钟都正常，有时候却只运行了几分钟程序就卡死，请问各位有没有遇到这种情况的？应该怎么解决呢？连线方面已经把6050的int也连到arduino的中断上了

frankhan747 · 发表于 2021-9-15 09:27

I2C确实容易出现死机的现象。建议设置看门狗计时器，定期将单片机复位

XlinliY.Zhang · 发表于 2021-9-15 10:44

你IIC数据线线接触不良，导致程序一直等待模块回应，
可以考虑使用看门狗，在程序跑飞的时候复位单片机
教程见：在Arduino中使用看门狗定时器

gggggh · 发表于 2021-9-15 21:39

frankhan747 发表于 2021-9-15 09:27
I2C确实容易出现死机的现象。建议设置看门狗计时器，定期将单片机复位

感谢指导，但是这个mpu6050使用之前要静置初始化一会，单片机复位会让6050重新进入初始化状态影响使用，请问有没有更好的方法呢？

gggggh · 发表于 2021-9-15 21:42

XlinliY.Zhang 发表于 2021-9-15 10:44
你IIC数据线线接触不良，导致程序一直等待模块回应，
可以考虑使用看门狗，在程序跑飞的时候复位单片机
教 ...

感谢指导，但是这个mpu6050使用之前要静置初始化一会，单片机复位会让6050重新进入初始化状态影响使用，请问有没有更好的方法呢？
我有两个mpu6050，一个用杜邦线连接到uno上，一个直接焊线到nano上，测试时都同样有这个问题，所以我暂时排除接触不良了

frankhan747 · 发表于 2021-9-16 00:23

本帖最后由 frankhan747 于 2021-9-16 00:25 编辑

gggggh 发表于 2021-9-15 21:39
感谢指导，但是这个mpu6050使用之前要静置初始化一会，单片机复位会让6050重新进入初始化状态影响使用， ...

除了看门狗，更好的方法就是舍弃I2C协议，换用更不容易死机的SPI协议。但是MPU6050不支持SPI，你需要MPU6000/MPU9250/LSM9DS1.
静置是为了采集陀螺仪读数从而推算Gyro Bias. 我印象中同一IMU的Gyro Bias通常会保持恒定，因此可以考虑专门测算一次然后记下来，以后就可以直接使用了
不过说来也奇怪，我也做过不少Atmega328p通过I2C与MPU6050通信的实验，几乎没有碰到过死机的情况

XlinliY.Zhang · 发表于 2021-9-16 08:41

gggggh 发表于 2021-9-15 21:42
感谢指导，但是这个mpu6050使用之前要静置初始化一会，单片机复位会让6050重新进入初始化状态影响使用， ...

使用串口版MPU6050

gggggh · 发表于 2021-9-16 09:53

XlinliY.Zhang 发表于 2021-9-16 08:41
使用串口版MPU6050

好的，我去看看感谢

gggggh · 发表于 2021-9-16 09:56

frankhan747 发表于 2021-9-16 00:23
除了看门狗，更好的方法就是舍弃I2C协议，换用更不容易死机的SPI协议。但是MPU6050不支持SPI，你需要MPU60 ...

请问Gyro Bias是和初始位置有关的参数吗？现在初始化之后会以初始化时的姿态作为原始位置，也就是那个姿态下输出的角度是0度，如果固定Gyro Bias会不会影响初始位置呢？

gggggh · 发表于 2021-9-16 13:47

frankhan747 发表于 2021-9-16 00:23
除了看门狗，更好的方法就是舍弃I2C协议，换用更不容易死机的SPI协议。但是MPU6050不支持SPI，你需要MPU60 ...

还有一个问题是在arduino上6050怎么跳过初始化阶段呢？网上的方法好像都是针对stm单片机的，程序不一样，我对比了很久也没有什么头绪，能指点一下吗

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[已解决] mpu6050模块使用dmp输出角度时程序无规律中断

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