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[未解决] 求教使用scoop库实现多线程的问题

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JULI
发表于 2020-6-8 10:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
近来想用Arduino做个工控版，必须用到多线程处理，    程序写完了  在Protues里面仿真都没有问题    下载到板子上就不能正常运行


  2. void setup()
  3. {
  4.   Serial.begin(9600);
  5.   Serial.print("setup");
  6.   attachInterrupt(1, counter, LOW); //脉冲输入
  7.   attachInterrupt(0, Stop, HIGH); //急停
  8.   pinMode(4, OUTPUT);         //音波测试
  9.   pinMode(5, OUTPUT);         //电磁阀
  10.   pinMode(6, INPUT_PULLUP); //启动
  11.   pinMode(7, OUTPUT);         //复位
  12.   pinMode(13, OUTPUT);        //led
  13.   digitalWrite(13,HIGH);
  14.   digitalWrite(7,HIGH);
  15.   Scheduler.startLoop(loop2);
  16.   Scheduler.startLoop(loop3);
  17.   Scheduler.startLoop(loop4);
  18.   Scheduler.startLoop(loop5);
  19.   Scheduler.start();
  20.   Serial.print(2);
  21. }

复制代码




这个是SETUP的程序    仿真的时候从串口接收到 setup2  逻辑都是正常的  
(2E9BERK2X5F42V~Y7H]P_5.png

下载到板子上  用串口助手  只接收到  se     
W03BA){(X({G`DNMWX(V^.png

随后板子就像死机一样   其他线程任务都无法执行

实在头疼找不到问题    仿真都行   下载到板子上就出问题了

以下是全部代码

  2. #include <SCoop.h>
  3. #include <EEPROM.h>
  4. double analog;
  5. char buff[10];
  6. unsigned char a, addr;
  7. unsigned int delay_time, work_time, cold_time;
  8. volatile unsigned char count = 0, temp = 0, start_flag = 0, display_flag = 0, shake_flag = 0, text_flag = 0;
  9. volatile unsigned long frq, run_time = 0, time_now = 0, time_old = 0;
  10. static unsigned char Frq_buff[7] = {0X6E, 0X30, 0X2E, 0X76, 0X61, 0X6C, 0X3D};         //ASCLL码   n0.val=
  11. static unsigned char Analog_buff[7] = {0X78, 0X30, 0X2E, 0X76, 0X61, 0X6C, 0X3D};      //ASCLL码   x0.val=
  12. static unsigned char End_buff[3] = {0XFF, 0XFF, 0XFF};                                 //结束符


  15. /********************************主程序区*****************************************/

  17. void setup()
  18. {
  19.   Serial.begin(9600);
  20.   Serial.print("setup");
  21.   attachInterrupt(1, counter, LOW); //脉冲输入
  22.   attachInterrupt(0, Stop, HIGH); //急停
  23.   pinMode(4, OUTPUT);         //音波测试
  24.   pinMode(5, OUTPUT);         //电磁阀
  25.   pinMode(6, INPUT_PULLUP); //启动
  26.   pinMode(7, OUTPUT);         //复位
  27.   pinMode(13, OUTPUT);        //led
  28.   digitalWrite(13,HIGH);
  29.   digitalWrite(7,HIGH);
  30.   Scheduler.startLoop(loop2);
  31.   Scheduler.startLoop(loop3);
  32.   Scheduler.startLoop(loop4);
  33.   Scheduler.startLoop(loop5);
  34.   Scheduler.start();
  35.   Serial.print(2);
  36. }
  37. void loop()
  38. {
  39.   //yield();
  40.    Serial.print(3);
  41.    Scheduler.delay(1000);
  42. }


  45. /********************************任务1程序区*****************************************/
  46. // 显示屏数据更新
  47. //defineTaskLoop(Task1)
  48. void loop2()
  49. {
  50.   if (display_flag)
  51.   {
  52.     Serial.write("task1");
  53.     analog = (double)(analogRead(A0) / 1023.00) * 5; //计算模拟量
  54.     frq = 2000 / (double)(run_time / 1000.00) * 1000; //频率计算
  55.     PrintFrq();
  56.     PrintAnalog();
  57.     Scheduler.delay(100);                               //刷新间隔
  58.   }
  59. }


  62. /********************************任务2程序区*****************************************/
  63. //控制程序
  64. //defineTaskLoop(Task2)
  65. void loop3()
  66. {
  67.   if (!digitalRead(6))
  68.   {
  69.     Serial.write("task2");
  70.     //LEDshake();
  71.     digitalWrite(5, HIGH);    //开电磁阀
  72.     Scheduler.delay(delay_time*10);        //延时启动
  73.     //sleep(100);
  74.     digitalWrite(4, HIGH);    //开超声
  75.     display_flag = 1;         //显示更新允许
  76.     Scheduler.delay(work_time*10);         //焊接延时
  77.     //sleep(200);
  78.     display_flag = 0;         //显示更新禁止
  79.     digitalWrite(4, LOW);     //关超声
  80.     Scheduler.delay(cold_time*10);         //冷却延时
  81.     //sleep(100);
  82.     if (shake_flag)
  83.     {
  84.       for (int i = 10; i > 0; i--)
  85.       {
  86.         digitalWrite(5, HIGH);
  87.         Scheduler.delay(200);                  //振动
  88.         digitalWrite(5, LOW);
  89.         Scheduler.delay(200);
  90.       }
  91.       shake_flag = 0;
  92.     }
  93.     else
  94.     {
  95.       digitalWrite(5, LOW);     //关电磁阀
  96.     }
  97.     start_flag = 0;           //清除标志
  98.   }

  100. }


  103. /********************************任务3程序区*****************************************/

  105. //defineTaskLoop(Task3)  //通讯
  106. void loop4()
  107. {
  108.   if (Serial.available())
  109.   {
  110.     Serial.write("tesk3");
  111.     a = Serial.available();
  112.     Serial.readBytes(buff, a);
  113.     switch (buff[0])
  114.     {
  115.       case 0x66 : text_flag = 1; break; //音波测试
  116.       case 0x99 : addr = buff[1]; break; //确定参数序号
  117.       case 0xaa : Data_change(); break; //修改参数
  118.       case 0xbb : Updata(); break;      //参数上传更新
  119.       case 0xcc : shake(); break;       //振落开关
  120.     }
  121.   }
  122.   Data_handle();          //数据转化
  123.   //Scheduler.delay(100);             //通讯数据处理间隔
  124. }


  127. /********************************任务4程序区*****************************************/

  129. //defineTaskLoop(Task4)  //音波测试
  130. void loop5()
  131. {
  132.   if (text_flag)
  133.   {
  134.     Serial.write("task4");
  135.     digitalWrite(4, HIGH);    //开超声
  136.     display_flag = 1;         //开频率更新
  137.     Scheduler.delay(1000);
  138.     display_flag = 0;
  139.     digitalWrite(4, LOW);
  140.     text_flag = 0;
  141.   }
  142. }


  145. /********************************中断程序区*****************************************/

  147. //脉冲定时  下降沿
  148. void counter()
  149. {
  150.   count++;                           //脉冲计数
  151.   if (count == 20)                   //以20Khz为标准0.1S  20*100=2000个脉冲更新一次频率
  152.   {
  153.     temp++;
  154.     time_now = micros();             //读时间
  155.     count = 0;                       //计数清零
  156.     run_time = time_now - time_old; //时间差
  157.     time_old = time_now;            //时间移位
  158.   }
  159. }

  161. //急停动作   上升沿
  162. void Stop()
  163. {
  164.   digitalWrite(4, LOW);     //关超声
  165.   digitalWrite(5, LOW);     //关电磁阀
  166.   digitalWrite(7, LOW);     //复位
  167.   delay(999999);            //如果复位失败，则假死机
  168. }
  169. /********************************函数程序区*****************************************/
  170. void PrintFrq()
  171. {
  172.   unsigned char data[5];
  173.   data[4] = frq % 10 + 0x30;
  174.   data[3] = frq / 10 % 10 + 0x30;
  175.   data[2] = frq / 100 % 10 + 0x30;
  176.   data[1] = frq / 1000 % 10 + 0x30;
  177.   data[0] = frq / 10000 % 10 + 0x30;
  178.   Serial.write(Frq_buff, 7);
  179.   Serial.write(data, 5);
  180.   Serial.write(End_buff, 3);
  181. }

  183. void PrintAnalog()
  184. {
  185.   unsigned char data[3];
  186.   data[2] = (unsigned int)(analog * 100) % 10 + 0x30;
  187.   data[1] = (unsigned int)(analog * 100) / 10 % 10 + 0x30;
  188.   data[0] = (unsigned int)(analog * 100) / 100 % 10 + 0x30;
  189.   Serial.write(Analog_buff, 7);
  190.   Serial.write(data, 3);
  191.   Serial.write(End_buff, 3);
  192. }


  195. void Data_change()
  196. {
  197.   while (1)
  198.   {
  199.     if (a == 6)
  200.     {
  201.       EEPROM.write(addr * 10 , buff[1]); //规定  延时数据三位HEX   范围 0.00s~9.99s
  202.       EEPROM.write(addr * 10 + 1, buff[3]);
  203.       EEPROM.write(addr * 10 + 2, buff[4]); break;
  204.     }

  206.     if (a == 5)
  207.     {
  208.       EEPROM.write(addr * 10 , buff[1]);
  209.       EEPROM.write(addr * 10 + 1 , buff[3]);
  210.       EEPROM.write(addr * 10 + 2 , 0); break;
  211.     }
  212.     if (a == 3)
  213.     {
  214.       EEPROM.write(addr * 10 , buff[1]);
  215.       EEPROM.write(addr * 10 + 1, 0);
  216.       EEPROM.write(addr * 10 + 2, 0); break;
  217.     }
  218.   }

  220. }


  223. void Updata()
  224. {
  225.   int i, j;
  226.   for (i = 1; i < 4; i++)
  227.   {
  228.     Serial.write(Frq_buff, 7);
  229.     Frq_buff[1] += 1;
  230.     for (j = 0; j < 3; j++)
  231.     {
  232.       Serial.write(EEPROM.read(i * 10 + j));   //数据地址 10 11 12 20 21 22 30 31 32
  233.     }
  234.     Serial.write(0xff);
  235.     Serial.write(0xff);
  236.     Serial.write(0xff);
  237.   }
  238.   Frq_buff[1] = 0x30;

  240. }


  243. void Data_handle()               //数据处理  规定delaytime 10 11 12 worktime 20 21 22 coldtime 30 31 32
  244. {
  245.   delay_time = (unsigned int)(EEPROM.read(10) - 0x30) * 100 + (unsigned int)(EEPROM.read(11) - 0x30) * 10 + (unsigned int)(EEPROM.read(12) - 0x30);
  246.   work_time = (unsigned int)(EEPROM.read(20) - 0x30) * 100 + (unsigned int)(EEPROM.read(21) - 0x30) * 10 + (unsigned int)(EEPROM.read(22) - 0x30);
  247.   cold_time = (unsigned int)(EEPROM.read(30) - 0x30) * 100 + (unsigned int)(EEPROM.read(31) - 0x30) * 10 + (unsigned int)(EEPROM.read(32) - 0x30);
  248. }


  251. void shake()
  252. {
  253.   if (buff[1] == 0x00)
  254.   {
  255.     shake_flag = 1;
  256.   }
  257.   else
  258.   {
  259.     shake_flag = 0;
  260.   }
  261. }


  264. void EEPROMwrite()
  265. {
  266.   EEPROM.write(10,0x32);
  267.   EEPROM.write(11,0x30);
  268.   EEPROM.write(12,0x30);
  269.   EEPROM.write(20,0x34);
  270.   EEPROM.write(21,0x30);
  271.   EEPROM.write(22,0x30);
  272.   EEPROM.write(30,0x32);
  273.   EEPROM.write(31,0x30);
  274.   EEPROM.write(32,0x30);

  276.   }
复制代码


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赤奥烟
发表于 2022-5-25 08:54 | 显示全部楼层
我的理解是SCoop线程不能处理太多，板子跑不过来，SCoop库好像使用的是分时处理任务，线程太多，分时多，板子处理不过来。我最近也很头疼这个东西，想着搞多线程arduino uno。不知楼主最后怎么解决的。
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JULI
 楼主| 发表于 2022-5-25 09:03 来自手机 | 显示全部楼层
赤奥烟 发表于 2022-5-25 08:54
我的理解是SCoop线程不能处理太多，板子跑不过来，SCoop库好像使用的是分时处理任务，线程太多，分时多，板 ...

两年前的东西了。 我记得是版本问题    下载老版本IDE就行了 新版的不兼容这个库
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JULI
 楼主| 发表于 2022-5-25 09:04 来自手机 | 显示全部楼层
赤奥烟 发表于 2022-5-25 08:54
我的理解是SCoop线程不能处理太多，板子跑不过来，SCoop库好像使用的是分时处理任务，线程太多，分时多，板 ...

想跑RTOS 8位单片机勉强了  上STM32吧
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ericsjack
发表于 2022-6-18 12:05 | 显示全部楼层
JULI 发表于 2022-5-25 09:03
两年前的东西了。 我记得是版本问题    下载老版本IDE就行了 新版的不兼容这个库 ...

大佬能说一下哪个版本之前的IDE可以兼容吗？
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