麦克纳姆轮具体教程——电机双向调速驱动

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相信做小车一类的项目的朋友们一定绕不过一个问题，那就是电机的驱动。我们通常用的电机要求的电压比较高（相对于arduino主板而言），而且电阻较小，如果直接用arduino数字口的话不仅电压不够，还会有烧坏主板的可能。所以我们就需要其他的器件。
一 继电器
说到小电流控制大电流，一定会想到继电器，他有着耐用，便宜，接线方便的特点，但也有缺点，使它在小车项目上不适用。
一是因为他无法调速，要么开要么关。二是它是单向的。三是继电器本质上是一个小磁铁控制开还是关，所以既然是磁铁，就会影响小车的通讯。在遥控距离强大的航模遥控器面前
这个问题确实没什么，但在发射功率更小的遥控就会造成遥控距离不够的问题。四是体积大，质量大。所以这个东西驱动电机是不适合的。

二 开关电源
例如mosfet这样的东西确实不会造成什么干扰，但同样有不能调速，单向等问题，所以也排除

三 双向调速驱动板
终于轮到我们的主角了！
双路双向h桥pwm调速驱动板！！！

听着名字是不是很吓人，但其实使用起来很容易
它支持双向，双路，pwm调速。最大电压输入达到了12v，2s电池毫无压力

我们可以用arduino的pwm函数实现调速
analogWrite（motorpin1，pwm）；
digitalWrite（motoepin2，0）；
pwm是0-255的数值。
“这样一个电机就需要两个pwm口，然而并不是所有数字口都支持pwm。于是我们有一种1个数字一个pwm的方案。
我们知道Arduino不管是UNO还是Nano，都只有6个PWM口（3、5、6、9、10、11），没法实现8个电机的调速，MEGA2560有8个以上的PWM口，但是体积过大，不适合该项目，我在引脚分配上做出了调整，使用4个PWM与4个数字口就可以实现4个电机的调速，我们知道PWM简而言之就是数字口的占空比，当一个引脚为低电平，一个输出PWM信号时，可以调节速度为0-255，255为最快。经过试验，一个引脚为高电平时，一个输出PWM信号时，调节速度也是0-255，区别就是255是停止，PWM输出0时为最快。这样，只需要在程序中调节PWM的参数与数字口的输出，就可以控制电机的速度与旋转方向了。”       出自csdn铁熊的一篇文章，如有侵权我就删掉
这样就实现了一个数字一个pwm调速。

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如果有mega2560这样牛逼的主板后面那个方法就没必要用了，我就是直接买的mage2560，端口多，方便