对三轴加速度和三轴角速度的理解

DEMON_BY

刚入手四轴，看了这方面的资料，说一点对三轴加速度和三轴角速度的理解，不知道对不对
比如我现在的到了飞行器的x,y,z轴的加速度，然后让x，y轴电机的转速的比例等于加速度y：x是不是他就能平衡了， z轴加速度就控制飞行器的上升和下降的速度。
还有一个问题，我还是没有理解什么是三轴加速度，感觉飞行器也没有在转动啊，为什么会产生角速度？希望懂的大神点拨点拨，不会的大家一起讨论

rohula

飞行器上有惯性测量单元，直接测量得到的是本体相对于惯性空间的加速度和角加速度。
需要注意的是得到的三轴加速度和三轴角速度已经经过处理了。实际上，地球表面是在绕地心做旋转运动的，而且处在地球引力场中。
飞行器在空中悬停时，会有-1g的加速度，这样才能与重力平衡；地球表面本身就在旋转，那么飞行器就有ωE的角速度。实际上加速度与角速度都是矢量。