步进电机的控制

idy123

我用直流电机驱动l298n 控制步进电机，
通过分别给A,B,C,D四根步进电机的线输入低电平信号来控制步进电机转

问题：
我写好了一个子程序，每次控制步进电机转1圈。
可是在用开关点动触发转1圈的时候，
步进电机有时候会出现反转现象、又或是说出现正转一半突然反转的情况。

明明子程序单独调试是可以正转1圈，但在多次的点动触发情况下，会出现这种乱跑的现象。
求大佬们告诉我下这是什么情况？一般怎么解决...

程序的部分内容：

int AA=22;//步进电机的四个管脚
int BB=23;
int CC=24;
int DD=25;
int g=1;//这个为步进电机的转速

int key=1;//临时开关，(key那一块我用的是红外遥控....大家就当个普通开关看下，不然全部复制过来太长了而且没必要....)

void setup()
{

    Serial.begin(9600);
    pinMode(AA,1);//步进电机的四个管脚
    pinMode(BB,1);
    pinMode(CC,1);
    pinMode(DD,1);

    pinMode(key,1);

}

void loop()
{

if(key==1){bujin(1);}

}


void bujin(int i)
{
  int k;
  if(i>=0){
            for(k=i*50;k>0;k--)
            {
              digitalWrite(AA,0);digitalWrite(BB,1);digitalWrite(CC,1);digitalWrite(DD,1);delay(g);
              digitalWrite(AA,1);digitalWrite(BB,1);digitalWrite(CC,0);digitalWrite(DD,1);delay(g);
              digitalWrite(AA,1);digitalWrite(BB,0);digitalWrite(CC,1);digitalWrite(DD,1);delay(g);
              digitalWrite(AA,1);digitalWrite(BB,1);digitalWrite(CC,1);digitalWrite(DD,0);delay(g);
             }

       }

  if(i<0){  i=-i;//这里i取反，保证i为正值
            for(k=i*50;k>0;k--)
            {
              digitalWrite(AA,0);digitalWrite(BB,1);digitalWrite(CC,1);digitalWrite(DD,1);delay(g);
              digitalWrite(AA,1);digitalWrite(BB,1);digitalWrite(CC,0);digitalWrite(DD,1);delay(g);
              digitalWrite(AA,1);digitalWrite(BB,0);digitalWrite(CC,1);digitalWrite(DD,1);delay(g);
              digitalWrite(AA,1);digitalWrite(BB,1);digitalWrite(CC,1);digitalWrite(DD,0);delay(g);
             }   
       }      
  }

sun910231

还是用专用模块吧，便宜，还好用~~

connexion

int p2, p3, p4, p5;

int tim;

int pins[] {
  2,  //IN1 on the ULN2003 Board, BLUE end of the Blue/Yellow motor coil
  3,  //IN2 on the ULN2003 Board, PINK end of the Pink/Orange motor coil
  4,  //IN3 on the ULN2003 Board, YELLOW end of the Blue/Yellow motor coil
  5   //IN4 on the ULN2003 Board, ORANGE end of the Pink/Orange motor coil
};


void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  tim = 3000;
  Serial.begin(9600);
  for (int pin = 0; pin < 4; pin++) {
    pinMode(pins[pin], OUTPUT);
    digitalWrite(pins[pin], LOW);
  }
}

void cwstep1() { //正转
  p2 = digitalRead(2);
  p3 = digitalRead(3);
  p4 = digitalRead(4);
  p5 = digitalRead(5);

  if (p2 == LOW && p3 == LOW && p4 == LOW && p5 == LOW) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(5, HIGH);
  } else if (p2 == LOW && p3 == LOW && p4 == LOW && p5 == HIGH) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(4, HIGH);
  } else if (p2 == LOW && p3 == LOW && p4 == HIGH && p5 == HIGH) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(5, LOW);
  } else if (p2 == LOW && p3 == LOW && p4 == HIGH && p5 == LOW) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(3, HIGH);
  } else if (p2 == LOW && p3 == HIGH && p4 == HIGH && p5 == LOW) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(4, LOW);
  } else if (p2 == LOW && p3 == HIGH && p4 == LOW && p5 == LOW) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(2, HIGH);
  } else if (p2 == HIGH && p3 == HIGH && p4 == LOW && p5 == LOW) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(3, LOW);
  } else if (p2 == HIGH && p3 == LOW && p4 == LOW && p5 == LOW) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(5, HIGH);
  } else if (p2 == HIGH && p3 == LOW && p4 == LOW && p5 == HIGH) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(2, LOW);
  }
}

void ccwstep1() {//逆转
  p2 = digitalRead(2);
  p3 = digitalRead(3);
  p4 = digitalRead(4);
  p5 = digitalRead(5);

  if (p2 == LOW && p3 == LOW && p4 == LOW && p5 == LOW) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(2, HIGH);
    digitalWrite(5, HIGH);
  } else if (p2 == HIGH && p3 == LOW && p4 == LOW && p5 == HIGH) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(5, LOW);
  } else if (p2 == HIGH && p3 == LOW && p4 == LOW && p5 == LOW) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(3, HIGH);
  } else if (p2 == HIGH && p3 == HIGH && p4 == LOW && p5 == LOW) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(2, LOW);
  } else if (p2 == LOW && p3 == HIGH && p4 == LOW && p5 == LOW) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(4, HIGH);
  } else if (p2 == LOW && p3 == HIGH && p4 == HIGH && p5 == LOW) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(3, LOW);
  } else if (p2 == LOW && p3 == LOW && p4 == HIGH && p5 == LOW) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(5, HIGH);
  } else if (p2 == LOW && p3 == LOW && p4 == HIGH && p5 == HIGH) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(4, LOW);
  } else if (p2 == LOW && p3 == LOW && p4 == LOW && p5 == HIGH) {
    delayMicroseconds(tim);
    digitalWrite(2, HIGH);
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  for (int i = 0; i < 4096; i++) {
    cwstep1();
  }
  delayMicroseconds(tim);
  for (int i = 0; i < 4096; i++) {
    ccwstep1();
  }
  delayMicroseconds(tim);
}
假定开始的电平为1110
转动的时候：0111、1011、1101转动结束翻转的时候要对上
1011
0111
1110
1101

如果对上了0111、1110、1101这三个就会乱跑。不加延时函数的话可能会丢步（也会乱跑）

lspring

复制过去，步进电机抖动得厉害，就是不转

lspring

connexion 发表于 2019-1-17 00:46
int p2, p3, p4, p5;

int tim;

复制过去，步进电机抖动得厉害，就是不转

connexion

lspring 发表于 2019-1-17 13:01
复制过去，步进电机抖动得厉害，就是不转

你需要看步进电机的时序图来搞

connexion

https://raw.githubusercontent.com/BretStateham/28BYJ-48/master/Overview/28BYJ-48%20Stepper%20Motor%20and%20ULN2003%20Driver.pptx

lspring

connexion 发表于 2019-1-17 22:12
你需要看步进电机的时序图来搞

好吧。谢谢了

connexion

lspring 发表于 2019-1-20 00:36
好吧。谢谢了

你其实可以先试试线序调转一下

pudx

不解，同样的疑问