blinker物联网教程——23、wifi智能小车

海神

硬件准备  

---

WiFiduino

小车车体

电机驱动模块

连接线 若干

小车底盘

L298N电机驱动模块          wifiduino主板

软件准备

---

Blinker App

代码

---

1. #define BLINKER_PRINT Serial
   
2. #define BLINKER_WIFI
   
3. 
   
4. #include <Blinker.h>
   
5. 
   
6. char auth[] = "873sxxxxx10";
   
7. char ssid[] = "mxxxxxn";
   
8. char pswd[] = "cdxxxxx51";
   
9. 
   
10. #define IN4 D7
    
11. #define IN3 D6
    
12. #define IN1 D4
    
13. #define IN2 D5
    
14. 
    
15. #define tap_time 300
    
16. #define press_time 3000
    
17. #define press_time_zy 1000
    
18. 
    
19. unsigned long t = 0;
    
20. unsigned long timeout = 2000;
    
21. 
    
22. #define BUTTON_0 "btn-t"
    
23. #define BUTTON_1 "btn-s"
    
24. #define BUTTON_2 "btn-x"
    
25. #define BUTTON_3 "btn-z"
    
26. #define BUTTON_4 "btn-y"
    
27. 
    
28. #define Txt_1 "tex"
    
29. 
    
30. BlinkerText Text1(Txt_1);
    
31. BlinkerButton Button0(BUTTON_0);
    
32. BlinkerButton Button1(BUTTON_1);
    
33. BlinkerButton Button2(BUTTON_2);
    
34. BlinkerButton Button3(BUTTON_3);
    
35. BlinkerButton Button4(BUTTON_4);
    
36. 
    
37. void button0_callback(const String &state)
    
38. {
    
39.   t = millis();
    
40.   timeout = 2000;
    
41.   key_parse(0);
    
42. }
    
43. 
    
44. void button1_callback(const String &state)
    
45. {
    
46.   t = millis();
    
47.   if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_TAP)
    
48.   {
    
49.     timeout = tap_time;
    
50.     key_parse(1);
    
51.   }
    
52.   else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_PRESSED)
    
53.   {
    
54.     timeout = press_time;
    
55.     key_parse(5);
    
56.   }
    
57.   else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_RELEASED)
    
58.     key_parse(0);
    
59. }
    
60. void button2_callback(const String &state)
    
61. {
    
62.   t = millis();
    
63.   if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_TAP)
    
64.   {
    
65.     timeout = tap_time;
    
66.     key_parse(2);
    
67.   }
    
68.   else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_PRESSED)
    
69.   {
    
70.     timeout = press_time;
    
71.     key_parse(6);
    
72.   }
    
73.   else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_RELEASED)
    
74.     key_parse(0);
    
75. }
    
76. void button3_callback(const String &state)
    
77. {
    
78.   t = millis();
    
79.   if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_TAP)
    
80.   {
    
81.     timeout = tap_time;
    
82.     key_parse(3);
    
83.   }
    
84.   else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_PRESSED)
    
85.   {
    
86.     timeout = press_time_zy;
    
87.     key_parse(7);
    
88.   }
    
89.   else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_RELEASED)
    
90.     key_parse(0);
    
91. }
    
92. void button4_callback(const String &state)
    
93. {
    
94.   t = millis();
    
95.   if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_TAP)
    
96.   {
    
97.     timeout = tap_time;
    
98.     key_parse(4);
    
99.   }
    
100.   else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_PRESSED)
     
101.   {
     
102.     timeout = press_time_zy;
     
103.     key_parse(8);
     
104.   }
     
105.   else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_RELEASED)
     
106.     key_parse(0);
     
107. }
     
108. 
     
109. void key_parse(uint8_t car_mode)
     
110. {
     
111.   uint8_t L_PWM = 0;
     
112.   uint8_t R_PWM = 0;
     
113.   bool L_DIR = 0;
     
114.   bool R_DIR = 0;
     
115.   switch (car_mode)
     
116.   {
     
117.     case 1: //上tap
     
118.       L_PWM = 127;
     
119.       R_PWM = 127;
     
120.       L_DIR = 1;
     
121.       R_DIR = 1;
     
122.       break;
     
123.     case 2: //下
     
124.       L_PWM = 127;
     
125.       R_PWM = 127;
     
126.       L_DIR = 0;
     
127.       R_DIR = 0;
     
128.       break;
     
129.     case 3: //左
     
130.       L_PWM = 127;
     
131.       R_PWM = 127;
     
132.       L_DIR = 0;
     
133.       R_DIR = 1;
     
134.       break;
     
135.     case 4: //右
     
136.        L_PWM = 127;
     
137.       R_PWM = 127;
     
138.       L_DIR = 1;
     
139.       R_DIR = 0;
     
140.       break;
     
141. 
     
142.     case 5: //上press
     
143.       L_PWM = 127;
     
144.       R_PWM = 127;
     
145.       L_DIR = 1;
     
146.       R_DIR = 1;
     
147.       break;
     
148.     case 6: //下
     
149.       L_PWM = 127;
     
150.       R_PWM = 127;
     
151.       L_DIR = 0;
     
152.       R_DIR = 0;
     
153.       break;
     
154.     case 7: //左
     
155.       L_PWM = 127;
     
156.       R_PWM = 127;
     
157.       L_DIR = 0;
     
158.       R_DIR = 1;
     
159.       break;
     
160.     case 8: //右
     
161.       L_PWM = 127;
     
162.       R_PWM = 127;
     
163.       L_DIR = 1;
     
164.       R_DIR = 0;
     
165.       break;
     
166. 
     
167.       // case 9://左上press
     
168.       // break;
     
169.       // case 10://左下
     
170.       // break;
     
171.       // case 11://右上
     
172.       // break;
     
173.       // case 12://右下
     
174.       // break;
     
175.   }
     
176.   analogWrite(IN3, L_PWM);
     
177.   analogWrite(IN2, R_PWM);
     
178.   digitalWrite(IN4, L_DIR);
     
179.   digitalWrite(IN1, R_DIR);
     
180.   Text1.print("run time", t);
     
181. }
     
182. 
     
183. void blinker_car_init()
     
184. {
     
185.   pinMode(IN4, OUTPUT);
     
186.   pinMode(IN3, OUTPUT);
     
187.   pinMode(IN2, OUTPUT);
     
188.   pinMode(IN1, OUTPUT);
     
189.   analogWrite(IN3, 255);
     
190.   analogWrite(IN2, 255);
     
191.   digitalWrite(IN4, 1);
     
192.   digitalWrite(IN1, 1);
     
193.   //  pinMode(C_BAR_PIN, INPUT_PULLUP);
     
194. }
     
195. void blinker_car_control(uint8_t cl_pwm, bool cl_dir, uint8_t cr_pwm, bool cr_dir)
     
196. {
     
197.   digitalWrite(IN4, cl_dir);
     
198.   digitalWrite(IN1, cr_dir);
     
199.   analogWrite(IN3, cl_pwm);
     
200.   analogWrite(IN2, cr_pwm);
     
201. }
     
202. /*
     
203.   void blinker_car_detect()
     
204.   {
     
205.     if (!digitalRead(C_BAR_PIN)) {
     
206.         if (!isWarn) {
     
207.             Blinker.vibrate();
     
208.             isWarn = true;
     
209.             car_os_time = millis();
     
210.         }
     
211.         else if (millis() - car_os_time >= 5000) {
     
212.             isWarn = false;
     
213.         }
     
214.     }
     
215.     else {
     
216.         isWarn = false;
     
217.     }
     
218.   }
     
219. */
     
220. void setup()
     
221. {
     
222.   analogWriteRange(255);
     
223.   blinker_car_init();
     
224. 
     
225.   Serial.begin(115200);
     
226.   BLINKER_DEBUG.stream(Serial);
     
227.   Blinker.begin(auth, ssid, pswd);
     
228.   Button0.attach(button0_callback);
     
229.   Button1.attach(button1_callback);
     
230.   Button2.attach(button2_callback);
     
231.   Button3.attach(button3_callback);
     
232.   Button4.attach(button4_callback);
     
233. }
     
234. 
     
235. void loop()
     
236. {
     
237.   Blinker.run();
     
238.   if ((millis() - t) > timeout)
     
239.   {
     
240.     t = millis();
     
241.     timeout = 2000;
     
242.     blinker_car_init();
     
243.     //Serial.println("timeout");
     
244.   }
     
245.   //   blinker_car_detect();
     
246.   /*#if defined(BLINKER_CAR_DEBUG)
     
247.     BLINKER_LOG4("L_PWM: ", L_PWM, "  | L_DIR: ", L_DIR);
     
248.     BLINKER_LOG4("R_PWM: ", R_PWM, "  | R_DIR: ", R_DIR);
     
249.     Blinker.delay(2000);
     
250.     #endif*/
     
251. }

复制代码

## 编辑blinker手机app界面  

1. 点击进入设备界面，点击右上角编辑键，切换到界面编辑模式  
2. 添加一个开关组件，点击按键组件，  

举例：添加一个 “上键”的按键
选择按键样式，可以选择按键的图标大小。点击“显示图标”可以修改“上键”的图标为一个向上的箭头

随后修改 数据键名、显示文本如图所示：

同时添加布置“下键”“左键”“右键”“中键”

分别修改其键值为“btn-x” “btn-z”“btn-z”“btn-t”

点击右上角解锁，即可完成编辑。

下载完成后打开串口窗口，会出现如下提示，表明wifiduino小车可以通过app控制了。

硬件连接

---

接线逻辑图

1、Wifiduino与电机驱动板L298模块的连线

wifiduino引脚	L298电机驱动模块引脚
7	IN4
6	IN3
4	IN1
5	IN2
VIN	12V
GND	GND
VCC	5V

2、左边电机接L298电机驱动模块的 OUT1 OUT2 右边电机接OUT3  OUT4

3、电池7.4V（2节锂电池）输入给wifiduino DC口供电

确认连线无误后，给小车上电，等待blinker中设备连接在线随后操作手机app的按键，观察小车运动情况。

lanrun

例程4WD_wifi_key_control.ino
这个例子没找到呀

海神

lanrun 发表于 2018-12-21 09:48
例程4WD_wifi_key_control.ino
这个例子没找到呀

已经添加进去，等空了把视频这些也添加进去

lanrun

强，刚弄好WIFI控制的，学习了

lanrun

MQTT怎么链接不上 呀 ？路由器 能看到设备已经连接了。但是串口调试信息显示没连上 ，密钥确认没有问题

lanrun

板子用的是wemos

lanrun

串口提示 信息

lanrun

已经 搞定 。库没有更新的原因

海神

lanrun 发表于 2018-12-23 20:58
板子用的是wemos

板子用的wifiduino  上面有图

a976764010

出现ERROR: MQTT NOT ALIVE OR MSG LIMIT这个错误