智能小车

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     智能小车

功能：能实现避障和寻线。

原理：利用传感器收取周围环境的反馈信息，判断  输出高低电位控制电机轮。

器件：Arduino  控制板×1

         传感器拓展板×1

         L298电机驱动板×1

         小车车体套件×1   

尼龙柱   传感器3p杜邦线若干 螺丝螺帽

控制流程：

小车的红外传感器检测到黑线位置后发送给控制器，控制器判断应该要如何行走，再通过电机驱动控制电机转速和方向来改变小车的行驶方向。

[/table]file:///C:/Users/Administrator.OULPZ11IR0KQ3TG/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image001.giffile:///C:/Users/Administrator.OULPZ11IR0KQ3TG/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.giffile:///C:/Users/Administrator.OULPZ11IR0KQ3TG/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image003.giffile:///C:/Users/Administrator.OULPZ11IR0KQ3TG/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.gif

控制流程：

小车的红外传感器检测到障碍物后发送给控制器，控制器判断应该要如何行走，再通过电机驱动控制电机转速和方向来改变小车的行驶方向。

避障：

[table]
              
      

   

   

   

     

程序：

int sum[3];

int summ[3];

int ina=4;   电机正转或反转

int pwma=5;   电机转速

int inb=7;

int pwmb=6;

定义motospd函数

void motospd(intsp1,int sp2)

{

  if(sp1<0)

digitalWrite(ina,HIGH);

else

digitalWrite(ina,LOW);

if(sp2<0)

digitalWrite(inb,HIGH);

else

digitalWrite(inb,LOW);

analogWrite(pwma,abs(sp1));

analogWrite(pwmb,abs(sp2));

  }

void setup() {

pinMode(11,INPUT);

pinMode(12,INPUT);

pinMode(13,INPUT);

pinMode(A2,INPUT);//zuobian

pinMode(A3,INPUT);

pinMode(A4,INPUT);

Serial.begin(9600);

pinMode(ina,OUTPUT);

pinMode(inb,OUTPUT);

}

void loop() {

sum[0]=digitalRead(11);

sum[1]=digitalRead(12);

sum[2]=digitalRead(13);

summ[0]=digitalRead(A4);

summ[1]=digitalRead(A3);

summ[2]=digitalRead(A2);

for(inti;i<3;i++)

{Serial.print(sum);

Serial.print(summ);}

避障部分

if((sum[0]==1)&&(sum[1]==1)&&(sum[2]==1))

motospd(170,155);

if((sum[0]==0)&&(sum[1]==1)&&(sum[2]==1))

{motospd(-150,135);delay(380);}

if((sum[0]==1)&&(sum[1]==1)&&(sum[2]==0))

{motospd(150,-135);delay(380);}

if((sum[0]==0)&&(sum[1]==0)&&(sum[2]==0))

{

motospd(150,-135);

delay(600);}

if((sum[0]==1)&&(sum[1]==0)&&(sum[2]==1))

{

motospd(150,0);

delay(650);}

if((sum[0]==0)&&(sum[1]==0)&&(sum[2]==1))

{motospd(0,150);delay(500);}

if((sum[0]==1)&&(sum[1]==0)&&(sum[2]==0))

{motospd(150,0);delay(500);}

if((sum[0]==0)&&(sum[1]==1)&&(sum[2]==0))

{

motospd(170,155);

}

寻线部分

if((summ[0]==0)&&(summ[1]==1)&&(summ[2]==1))

{motospd(120,0);delay(100);}

elseif((summ[0]==0)&&(summ[1]==0)&&(summ[2]==0))

while(1)

{motospd(0,0);}

elseif((summ[0]==1)&&(summ[1]==1)&&(summ[2]==0))

{motospd(0,120);delay(100);}

else

motospd(170,155);

}

总结：通过这次对小车的设计，对Arduino有了全新的认识，看似简单实则很难。

项目中遇到的问题：小车在转弯时头会卡住，可以改变红外传感器的感应距离，并调整两个电机的转速。