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参赛项目：
micro:bit+robot:bit 搭建简易乐高机器人
参赛组员：
190808149
人数：1
项目简介：
制作一款属于自己的机器人，是每一位小小发明家的目标的梦想。Lego提供了一系列的孔条和齿轮，方便大家尝试千奇百怪的构思，但是Lego的EV3控制器和电机昂贵的价格。挤压了父母和老师对我们的预算支持。
使用价格合理质量可靠的开源microbit控制器和robot:bit电机驱动器，通过3D打印的连接件将通用航模舵机和Lego孔条结合进行机器人开发，自由度高，模块性好，能够减轻家庭和学校实验室的预算负担，让未来的发明家们自由利用手里的Lego零件，设计属于自己的下一代机器人。
我利用micro:bit和robot:bit作为控制器，驱动玩具航模通用的50ms-500msPWM控制9g舵机，用3D打印的连接件结合Lego孔条。拼装简易Lego人型机器人。并使用Sketch图形化工具进行编程，不需要写程序代码。希望小小发明家们能够参考，做出属于自己的型号。
舵机和孔条的打印连接件的设计图纸在
micro:bit+robot:bit程序分享在点击链接即可查看下载烧录。
连接件使用9g舵机配备的螺钉连接，然后用Lego插销固定孔条连接件。即可完成拼装。
一、硬件部分：
1、首先，用PLA塑料打印一个舵机连接件（白色），准备两个固定键（蓝色），找出一个四边形乐高孔条（灰色）当作机器人的胸口：
2、四边形孔条插入两键，拼合舵机与刚才打印的PLA塑料连接件作为机器人的右肩：
3、再找一个四边形孔条（灰色）作为机器人腹部，两个90度弯孔条（深灰色）作为机器人腿部。用固定键（蓝色）连接固定，拼接机器人躯体轮廓。注意，因左右臂间存在镜像关系，搭建过程中容易发生混淆，影响搭建效率，暂时不拼接机器人左肩。
4、再找出一个四边形孔条作为机器人头部，用一个固定键（蓝色）作为颈部，将头胸部进行连接。找出两个短孔条（白色）作脚，以固定键（米黄色）连接腿踝。这样机器人就大概成形了：
5、从sg90舵机配套零件包中找出1字型半臂（白色），螺钉，用PLA打印舵机臂连接件。
6、将舵机1字型 半臂用螺钉安装在舵机臂连接件凹槽内：
7、安装过程小心螺丝刀划伤手，螺丝要上紧到底，也可以避免后续拼装划伤手，安装完成：
8、找合适长度的直孔条（灰色）作为机器人手臂。用固定键（蓝色）连接舵机。
9：连接好的右手臂图片如下，注意舵机臂接口（凹口）指向：
10、舵机臂接口（凹口）指向机器人右肩舵机接口（凸口），拼合机器人右手臂：
11、机器人右臂拼装完成，只差左臂尚待拼装。
12、插入两个固定键（蓝色）到左胸，再打印一个舵机连接件，准备一个舵机，准备拼接机器人左肩。
13、尝试调换舵机及其连接件位置，让左右肩舵机形成对称镜像形态。
14、打印机器人左臂舵机连接件。该连接件与右肩舵机臂连接件成手性镜像关系，两者无法通过调换位置替代。
准备好左舵机臂（白色）和镜像连接件（白色），孔条（灰色），固定键（蓝色） ，舵机附送自攻螺丝（金属）
15、拼装左臂。用自攻螺丝固定好左舵机臂。
拼装好以后，检查左臂内齿和机器人左肩舵机外齿位置是否对应：
16、将左臂和机器人左肩连接。
17、 注意！安装好手臂后，检查左右臂，左右肩位置关系，是否完全镜像对称。笔者本人就装错好几次，要么用错了镜像零件，要么固定键装错了方向。
这样，就完成机器人硬件部分的拼装过程。但是，注意不要将舵机各部分螺丝扭紧。我们还需要在软件设计完成后，微调机器人手臂方向。
二、软件部分。
1、拿出kittenbot公司的micro:bit（黄色硅胶护套包裹）插入robot:bit（主板形态）金手指插槽内。安装一节18650型3.7V锂电池。按图中USB3.0接口为系统充电。充电过程robot:bit指示灯显示红色，满电后显示绿色。
2、将USB3.0口切换到micro:bit（黄色硅胶护套包裹）顶端USB口。USB连接线另一端接电脑。电脑自动将micro:bit识别为U盘。
4、选择Advanced添加robot:bit扩展库
5、在sketch图形化编程窗口中拖动Input里的a/b按键相应控件，Basic里的delay控件，music里的melody控件，robot:bit里的servo控件。完成以下程序。
on start开机后，自检完成，micro:bit的LED显示屏呈现 “打勾”状态。机器人等待工作指令。
forever部分暂时不添加功能
on button A pressed
按下A键后，micro:bit指示机器人抬起右手，LED显示箭头指示机器人抬手方向。
on button B pressed
按下B键后，micro:bit指示机器人抬起左手，LED显示箭头指示机器人抬手方向。
同时按下A B两键，micro:bit指示i机器人抬起双手，并通过欢呼robot:bit扬声器功能发出“do so”欢呼声，LED显示箭头指示机器人抬手方向为双手抬起。机器人欢呼结束，放下双手。等待下一次新的任务，此时LED显示开机初始化时的“打勾”状态。
三、软硬件连接调试
我们的机器人是一个简易的机电系统，机电系统调试很关键。如果我们用心调试，机器人运行起来就会更加流畅，就像它真的被我们赋予了生命一样。
1、将左肩舵机连接到robotbit S2接口。注意舵机线排方向，线排颜色与接口颜色（黑、红、黄）对应。
2、将右肩舵机连接到S1口。
3、开机测试robot:bit能否驱动舵机。
4、micro:bit按下A键，LED箭头指示左向，机器人在对应方向应抬起右臂。因此，拆下机器人左右臂，安装调整机器人右臂至抬起状态，左臂至下垂状态。形成下图所示的姿势：
5、按下B键，LED指示右向，机器人在对应方向应抬起左臂。形成下图所示的姿势：
6、经过微调，机器人可以左右流畅切换左右臂。这时同时按下AB键，机器人高举双手。robot:bit自带发声原件，机器人发出“do so”欢呼声。
7、欢呼结束，机器人随后落下双臂，稍息待命，LED显示“打勾符号”，等待主人下一次命令。
四、定型，交付使用
1、软硬件连接调试好以后，机器人手臂已经调整到正确位置，我们用舵机附带的舵机臂螺丝固定好机器人手臂。
2、接下来用安装过程剩下的，舵机附带的自攻螺丝，把左右肩舵机紧紧固定在连接件上。
这样，机器人就完成定型，结实抗摔了。
3、接下来我们手握micro:bit+robot:bit功能板，使唤我们的机器人抬手和欢呼吧。
希望大家应用microbit控制器和robot:bit电机驱动器做出功能更强的人型机器人。
2019年3月15日
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发表于 2018-11-21 12:37
发表于 2018-11-22 21:37
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