Mini四轴自动控制（一） 项目计划

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由于实验室买的四旋翼（Quanser Qball2）太大，做编队飞行受限于场地，飞机之间干扰感人，终于自己决定开发一套MINI四旋翼, 这样飞机间距就可以控制的近点，而且干扰还很小。

项目正式启动

首先要向大家强调的是我这个项目要做的是：室内自动飞行的MINI四旋翼，也就是不需要遥控器控制的。好了话不多说，先上方案.

• MINI四旋翼的位置和姿态信息由optitrack高速摄像头反馈（Quanser整套飞行系统带的）。
• MINI四旋翼选择现在常见的方案，空心杯+STM32/Arduino+mpu6050+esp8266，由于arduino我接触的多一些，所以选择 方案：空心杯720+ Arduino Leonardo+mpu6050+esp8266。
  

对上面具体解释下：

• optitrack是一套位置以及姿态实时追踪系统，在四旋翼上添加反光球之后，optitrack就可以捕捉到四旋翼的位置坐标（x,y,z）和姿态角（roll,pitch,yaw），这些数据可以通过usb传输到上位机（一台windows电脑）的程序（Matlab）里面，然后可以通过matlab的 tcp协议将这些数据处理之后通过路由器（wifi）发送,；
• 由于要wifi通信，所以四旋翼必须支持wifi接收和发送数据，正好有这样的芯片，ESP8266就是这样一块wifi芯片，可以用来给arduino接收和发送数据。
• optitrack只能捕捉四旋翼的位姿，但是速度信息还需要单独采集，然后做一个数据融合，这样得到的数据才尽可能的准确，于是将mpu6050（三轴陀螺仪+三轴加速度计）连接到arduino，实时获取四旋翼的三轴加速度和三轴角速度。
• 不用说了，arduino肯定是四旋翼的主控芯片，充当下位机。
• 空心杯720就是体积很小但是转速很高的电机，用来做小四轴再好不过了。
  

控制方案后面会继续跟帖。。。。。