魔方机器人

爱学习的刘11

团队发起人：刘道会，刘泽国，廖雄，刘子钰，周桐基本原理/描述：此双臂魔方机器人基于树莓派平台，使用python语言进行图像处理，魔方解算和电机步骤最优化处理，图像处理使用机器学习中的kNN算法进行魔方颜色分类，魔方解算采用二阶段算法得到魔方还原步骤，随后使用动态规划算法与DFS结合的方式对该还原步骤进行最优化处理得到电机的执行步骤，并通过串口发送具体解算执行步骤到STM32单片机控制器，由单片机控制电机对魔方进行还原。 其执行机构采用两组42步进电机+996数字舵机驱动，步进电机的输出轴通过法兰带动舵机驱动的夹持器整体旋转，同时，为了防止旋转过程中舵机绕线，我们专门安装了两个碳刷滑环来连接控制器和舵机，保证结构的可靠性，末端执行器为一对两指的平动夹持器，舵机通过齿轮齿条驱动两指在固定导轨上滑动，从而达到张开和夹紧的效果。STM32作为执行机构的核心控制器，将树莓派发送过来的指令进行解析，并由此来控制步进电机进行“臂”的旋转、控制舵机进行“两指”对魔方夹紧，即可完成魔方还原工作。
申请硬件：


1. 42丝杆步进电机    2个
2. 996舵机    4个


其他要求：无

海神

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