求单边寻边方式

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     本人想制作扫地机器人，想求寻边程序。
     程序方式：单边寻边方式，随即壁障方式，正方形沿边扩大，三角波形。
     电压不足时在单边寻边壁障方式下开启寻迹，寻找墙边的充电位置。