有偿求助 esp32 控制57闭环步进电机进行正反转循环

baojian

有偿求助 esp32 控制57闭环步进电机进行正反转循环

wofa888

1. #define   enPin     5   // the number of the En pin
   
2. #define   stpPin    6   // the number of the Stp pin
   
3. #define   dirPin    7   // the number of the Dir pin
   
4. 
   
5. /**************************************************************
   
6. ***  接线：
   
7.     * D5接En（闭环驱动板屏幕上的En选项选择L或Hold）
   
8.     * D6接Stp
   
9.     * D7接Dir
   
10.     * V+和Gnd接10~28V供电
    
11.     * 非工业套餐（不带光耦隔离）要把Arduino控制板的Gnd和闭环驱动板的Gnd接在一起（共地）
    
12. 
    
13. *** 注意事项：
    
14.     * Arduino控制板和闭环驱动板的两个Gnd要接在一起
    
15.     * 先接好线再通电，不要带电拔插！！！
    
16.     * 上电时，先通10~28V供电，再通Arduino控制板USB供电！！！避免一些效应造成损坏
    
17.     * 断电时，先断Arduino控制板USB供电，再断10~28V供电。
    
18. ***************************************************************/
    
19. 
    
20. long i = 0, j = 0;  bool cntDir = false;
    
21. 
    
22. void setup() {
    
23.   // put your setup code here, to run once:
    
24. 
    
25.   pinMode(enPin , OUTPUT);  digitalWrite(enPin , LOW);  // initialize the En pin as an output
    
26.   pinMode(stpPin, OUTPUT);  digitalWrite(stpPin, LOW);  // initialize the Stp pin as an output
    
27.   pinMode(dirPin, OUTPUT);  digitalWrite(dirPin, LOW);  // initialize the Dir pin as an output
    
28. }
    
29. 
    
30. void loop() {
    
31.   // put your main code here, to run repeatedly:
    
32. 
    
33. /**********************************************************
    
34. ***  高低电平的时间间隔，即脉冲时间的一半(控制电机转动速度)
    
35. **********************************************************/
    
36.   delayMicroseconds(600); //600us
    
37. 
    
38. /**********************************************************
    
39. ***  取反D6（Stp引脚）
    
40. **********************************************************/
    
41.   digitalWrite(stpPin, !digitalRead(stpPin));
    
42. 
    
43. /**********************************************************
    
44. ***  记录IO取反次数（IO取反次数 = 2倍的脉冲数）
    
45. **********************************************************/
    
46.   if(cntDir)  {--i;}  else  {++i;}
    
47. 
    
48. /**********************************************************
    
49. ***  PA6（Stp引脚）取反了6400次，即发送了3200个脉冲
    
50. *** 16细分下，发送3200个脉冲电机转动一圈（1.8度电机）
    
51. **********************************************************/
    
52.   if(i >= 6400)
    
53.   {
    
54.     digitalWrite(dirPin, HIGH);  cntDir = true;   delay(1000);  //切换方向转动
    
55.   }
    
56.   else if(i == 0)
    
57.   {
    
58.     digitalWrite(dirPin, LOW);  cntDir = false;   delay(1000);  //切换方向转动
    
59.   }
    
60. }
    

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