炫酷舞蹈机器人——炫舞机械
Hello，大家好，我是炫酷舞蹈机器人，先来打个招呼亮个相吧？ 大家别看我现在一副神清气爽，气定神闲的样子，可说起我的成长，那可这是一段“艰苦”的历程啊。
个人资料： 身高：42cm 体重：不重 特点：结构紧凑，体积小，重量轻，动作灵活 灵活的多功能机器手臂，活动空间大 功能：你们猜，我能做些什么呢？ 我可以行进、转大圈、后退、原地转圈、举手、后背旋转件不停旋转 手臂可以实现各种动作，还能跳传说中的机械舞哟~
下面两位是我的同行，怎么样，够帅吧？ 就是这俩家伙刺激到了我的小伙伴们，让他们一下子不淡定了，咬咬牙，跺跺脚，做个属于自己的机器人
这是我的小伙伴们
这么一大堆零件摆在眼前，头痛的感觉有木有!!!
再好的组装技术少了顺手的工具也是不行的来吧，先组装个手臂看看
不错不错，身为炫酷舞蹈机器人岂能没有动力，再来个底座吧！！！
这个是用来增添舞姿的优美的
这是小伙伴们给我的画像
Ok，开始最终的大组装吧，我要变身了
小伙伴们创造我时也遇到了不少问题： 1、结构安装 （1）机械手是模仿人的手臂，肩关节和肘关节可以上下摆动动，每个手臂需要用两个舵机分别来保障手臂的上下摆动动。 （2）由于资源有限，机身用一块平板及连接片等零件来代替。 （3）下身用轮子，电机，平板，支撑架等组成。 （4）头部由于没有足够的舵机，头部没有设计动作。 2、调试 （1）手臂刚开始设置太长，导致电机不能驱动手臂完美的实现动作，调整达到最佳状态，电机能够驱动手臂摆臂并按照设计要求实现动作。 头部修整 （2）球型件的360°旋转，刚开始将舵机安装成机器人的头部，但是不能按照预期实现动作，并且与手臂冲突，然后将这个舵机调整到机身后面，做成一个360°的旋转部件，美化了机构，也使机器人的远动更加丰富，更好的配合手臂展现完美的舞姿。 3、噪音的消除 （3）安装完成后，试运行，噪音太大，分析原因得知支撑架与地面摩擦太大，修整支撑架，让支撑架的一边接触地面，另一边跟地面保持微小的距离，这样做既可以降低摩擦，减小噪音，也可以使整个机构保持稳定，转弯的时候不会摔倒。
真是辛苦我的伙伴们了！~ 啦啦啦，变身成功了
免冠正面照
优美背影照
组装完了就是编舞蹈了花费了小伙伴们不少的时间 这是我的第一个舞蹈动作，也是关键部分： 初始时双臂下垂，双手伸直，此时： 左臂舵机角：75° 右臂舵机角：0° 左臂舵机角：90° 右臂舵机角：90° for(pos_l=0;pos_l<=75;pos_l+=1) //for循环，判断左臂是否在初始位置， 如果是，左臂舵机角度加一 { servo_pin_3.write(pos_l); //将左臂舵机角度赋给左臂舵机 servo_pin_10.write(pos_r1); //将右臂舵机角度赋给右手舵机 servo_pin_9.write(pos_r); //将右臂舵机角度赋给右臂舵机 servo_pin_6.write(pos_l1); //将左手舵机角度赋给左手舵机 pos_r=pos_r-1; //右臂舵机角度变量减一 pos_r1=pos_r1-1; //右手舵机角度变量减一 pos_l1=pos_l1+1; //左手舵机角度变量加一 delay(20); //延时20ms } //循环、直至双臂及双手到达指定位置，即双臂向上举至最高的同时双手 向下转动。 delay(1000); //延时1000ms
for(pos_l=75;pos_l>=15;pos_l-=1) //双臂缓缓放下至水平位置的同时手向上转动 { servo_pin_4.write( 98 ); //机器人后背旋转彩带开始转动，转为98 servo_pin_3.write(pos_l); //将左臂舵机角度赋给左臂舵机 servo_pin_10.write(pos_r1); //将右臂舵机角度赋给右手舵机 servo_pin_9.write(pos_r); //将右臂舵机角度赋给右臂舵机 servo_pin_6.write(pos_l1); //将左手舵机角度赋给左手舵机 pos_r=pos_r+1; //右臂舵机角度变量加一 pos_r1=pos_r1+3; //右手舵机角度变量加三 pos_l1=pos_l1-3; //左手舵机角度变量减三 delay(20); //延时20ms } //循环直至到达指定位置
Ok，废话少说，终于到了我大显身手的时候了 这只是个热身 观众朋友们，你们在哪里？？？ 这个像不像太极的起手式？ 舞动起来吧，骚年！！！
机械舞是我的最爱
等等，这是要做什么。。。。。。
好了，今天的表演就到这里了，欢迎大家支持我和我的小伙伴们，谢谢啦！！！
【我要参赛】炫酷舞蹈机器人——炫舞机械 http://www.robotway.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=2663 (出处: 探索者——探索与机器人有关的一切)
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发表于 2014-7-14 20:50
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