基于Raspberry Pi Zero的图传系统

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1.Raspberry Pi Zero上的资源介绍：
未填充的40-pin GPIO头（标准B + / A + / Pi2B布局）
micro-USB电源端口
micro-USB OTG主机端口
迷你HDMI端口
未填充的复合头（TV）
未填充的复位头（RUN）
CSI摄像机连接器（她很脆弱，请温柔些）
micro-SD插槽，为操作系统准备的
WiFi /蓝牙


RPI zero的体积非常的小，只有65mm x 30mm重9g可以说非常适合无人机这种对重量要求很严的设备，但其迷


你的体积也有不方便的地方，开发的时候接口太少，只有两个micro-USB口，HDMI接口还是迷你的，不是标准


件，因此为了方便玩RPI zero就需要借助Xshell等软件来远程连接 RPI zero 具体连接的方法去网上找相关


的教程即可。


2.硬件材料：
· Raspberry Pi Zero *1

· 8GBTF卡一张


· Pi Camera V2（注意排线规格）

· 三叶草天线

· FPV 5.8G无线发射器5802

· 地面站


3.RPI zero操作系统的选择与烧选
我们这里的操作系统选择的是RPI 官方的操作系统Raspbian Jessie Lite，这个操作系统没有图形界面节省了一部分RPI zero的资源，因为我们在将RPI作为图传时并不需要图形界面。


Raspbian Jessie Lite系统下载链接：链接 下载完后然后下载固件烧写工具 （下载地址）将固件烧写进SD卡里，烧写方法：
打开烧写工具，选择刚刚下载的Raspbian Jessie Lite
选择完后点write等待烧写成功后即可，这样一张带有Raspbian Jessie Lite系统的TF卡就制作成功了。


4.安装python
由于图传程序是python语言，因此需要安装Python modules，我还在网上找到了RPI zero连接到GPS的教程，按照这个安装：RPI连接GPS
[mw_shl_code=bash,true]sudo raspi-config[/mw_shl_code]
[mw_shl_code=bash,true]sudo apt-get update
sudo apt-get install gpsd gpsd-clients python-gps[/mw_shl_code]
5.连接设备
RPI zero供电：
这里选择5V供电，许多飞控都是5V供电的因此从四轴上引出5V电源连接即可。


5.8G无线发射器连接RPI zero


这里有个是老外连接了GPS的接线图（我不会画这种图）

将摄像头排线插入RPI zero的接口中


6.运行py程序
[mw_shl_code=python,true]import picamera
import time
import numpy as np
import string
import random
import os

from PIL import Image, ImageDraw, ImageFont

#设置录像分辨率
VIDEO_HEIGHT = 940
VIDEO_WIDTH = 1280

baseDir='/home/pi/osd/' #录制视频的储存目录

os.system('clear') # clear the terminal from any other text

# Create empty images to store text overlays
textOverlayCanvas = Image.new("RGB", (704, 60))
textOverlayPixels = textOverlayCanvas.load()

# 试用robot字体
font = ImageFont.truetype("/usr/share/fonts/truetype/roboto/Roboto-Regular.ttf", 20)

with picamera.PiCamera() as camera:
   camera.resolution = (VIDEO_WIDTH, VIDEO_HEIGHT)
   camera.framerate = 60
   camera.led = False
   camera.start_preview()

   topText = "Alt: 310m       Spd: 45km/h         Dir: N"
   bottomText = "47.6062 N, 122.3321 W   Home: 322m    Rec: 3:22"

   topOverlayImage = textOverlayCanvas.copy()
   bottomOverlayImage = textOverlayCanvas.copy()

   #十字准线
   crosshairImg = Image.open('crosshair.png')

   # Create an image padded to the required size with
   crosshairPad = Image.new('RGB', (((crosshairImg.size[0] + 31) // 32) * 32, ((crosshairImg.size[1] + 15) // 16) * 16))
   crosshairPad.paste(crosshairImg, (0, 0))

   # Attach overlays
   topOverlay = camera.add_overlay(topOverlayImage.tostring(), size=(704,60), layer=3, alpha=128, fullscreen=False, window=(0,20,704,60))
   bottomOverlay = camera.add_overlay(bottomOverlayImage.tostring(), size=(704,60), layer=4, alpha=128, fullscreen=False, window=(0,500,704,60))
   crosshairOverlay = camera.add_overlay(crosshairPad.tostring(), size=(704,512), layer=5, alpha=10, fullscreen=False, window=(20,30,704,512))

   try:
      while True:
         topOverlayImage = textOverlayCanvas.copy()
         bottomOverlayImage = textOverlayCanvas.copy()

         drawTopOverlay = ImageDraw.Draw(topOverlayImage)
         drawTopOverlay.text((200, 15), topText, font=font, fill=(255, 0, 255))

         topOverlay.update(topOverlayImage.tostring())

         drawBottomOverlay = ImageDraw.Draw(bottomOverlayImage)
         drawBottomOverlay.text((150, 20), bottomText, font=font, fill=(255, 255, 255))

         bottomOverlay.update(bottomOverlayImage.tostring())

         time.sleep(1)

   except KeyboardInterrupt:
      camera.remove_overlay(topOverlay)
      camera.remove_overlay(bottomOverlay)
      camera.remove_overlay(crosshairOverlay)

      print "Cancelled"

   finally:
      camera.remove_overlay(topOverlay)
      camera.remove_overlay(bottomOverlay)
      camera.remove_overlay(crosshairOverlay)
[/mw_shl_code]