[玩转KittenBot]机械平台拓展-----看我如何当大自然的搬运工

Rosy~

相信玩过KittenBot的喵粉们对KittenBot基础套件的8边形金属底盘印象极深刻吧，不仅仅是因为它是钣金设计的八边形外观，还有就是整个套件的配件都基于金属底盘之上，使得KittenBot较其他机器人平台有了更多拓展的可能性，仅官方提供的拓展套件就经有很多；例如：麦克纳姆轮、全向轮、履带轮、绘图机器人，四足爬行机器人等等，更多详情看这里KittenBot。

对于那些已经拿到了Kittenbot套件的喵粉们，也许觉得只在移动方面做拓展远远不够，为了增加其工程类属性，他们在机器人平台上增加了meArm等各式机械手，甚至自己开发APP来操作机器人~

KittenBot机器人全家福照

小朋友在kittenbot上搭建meArm机械臂

作为KittenBot的忠实粉，为了能紧跟喵星人的步伐，再次拿起KittenBot的我做了一些有趣的拓展，下面这位就是帅气的“搬运工”机器人，第一眼看上去就像叉车，所以给其起名“搬运工”。

首先简单介绍下这个“搬运工”实现的功能和原理。

“搬运工”是通过机器人前端舵机机械爪来实现物块的抓取和释放，通过直流电机带动同步带传动来实现机械爪整体的上下移动。

为了更方便的控制机器人的，我突然想起来Kittenbot   APP来，它上面的四个对应按键，正好可以用来控制机械平台上机械爪的抓取、释放、上移、下移，是不是超机智呢？

想法很OK，那么就直接上手开始制作啦!

First，在Solidworks上完成每个零件的建模，建模的时候尽量多使用通用的零件，所以在考虑滑轨设计时候我想到了乐高积木，(PS:机器人底盘上预留有许多乐高的孔位和槽，其实最初设计KittenBot的“攻城狮”也希望机器人能够兼容乐高，这样方便大家发挥自己的想象在机器人平台上无限扩展)。通过对设计好的零件进行简单的装配，可以检查下零件之间是否存在装配干涉，如果没问题就可以通过3D打印机进行打印喽。

三维建模的拓展机械平台

机械结构搭建好后，就开始考虑如何去控制机器人了，由于之前考虑到要用官方的APP去控制，所以现在最简单的方法就是去更改KittenBot原版固件喽，直接在DoAppCmd函数里面添加即可。

通过和公司技术大牛沟通，我知道他已经在固件里面提前预留KittenBot APP那几个按键的API，所以很容易去修改固件，我将舵机接在数字4号引脚上，将控制机械爪上下移动的电机连接在M2的A+A-上（对应数字7和8接口）。

直接上代码贴图吧！

修改好固件后，就可以烧录固件到主控板了,然后将通过手机APP连接连上机器人的WiFi，就能控制其运动了！

来秀一下最终的成果吧！