【玩转KittenBot】KittenBot基础套件之避障小车

Rosy~

KittenBot基础套件里包含有超声波模块和舵机模块，用户可以将KittenBot搭建成超声波避障小车。不但如此，KittenBot还可以搭建成绘图机器人，这也是我们基础套件的特色之一——能根据用户的需要扩展成各种各样的形态。

相信大家都已经按照说明书组装好KittenBot超声波避障小车。这里我就不再啰嗦了，直接跳到软件部分吧。

例程1
第一步
启动超声波模块，不断发送障碍物的距离信息给Kittenblock。

这里我们新建了一个变量叫“距离”，不断读取障碍物的距离。

第二步
由于超声波读取回波是需要一定时间的(声音在空气中的传播速度为340m/s)，所以我们在接下来设置避障的距离需要稍微加大，比如说设置小于20cm就开始避障

第三步
如果距离少于20(遇到障碍物)：小车转一个角度后继续判断结果。
如果距离大于20(前方没有障碍物)：小车前进。

确保kittenblock已经无线连接上KittenBot，点击“绿旗”。小车就开始工作了！

这种方法虽然简单，但是碰撞障碍物的几率很高。合理运用舵机模块控制超声波的方向，让小车完美避障。

例程2
假设在遇到障碍物后，先让舵机往左右两个方向检测距离，再选择往左走，往右走，还是往后走。

第一步
舵机连接如下图

第二步
调节超声波转接板和舵机的角度，先将舵机的角度调整到90度，再将超声波转接板正对前方安装在舵机接口。

第三步
将上述的方法转化成图形化的模块
（1）遇到障碍物，小车停止，将舵机向左转动90度，延时1秒等待舵机位置稳定，读超声波探测的距离。否则，小车前进。

（2）探测小车左边的距离大于20，小车转左。
距离小于20，控制舵机探测小车右边距离。

（3）探测小车右边的距离大于20，小车转右。
距离小于20，即小车前面、左边、右边都有障碍物，小车自转180度。

（4）给予小车转弯0.3秒后停止电机并控制舵机位置返回90度(等待0.1秒给予舵机转动时间)

（5）重复执行

给出程序总图