【CurieNano】 遥控小车

甲基红橙黄绿蓝

概述：
       使用 CurieIMU + PID 算法控制小车能够直行以及转动90度，并用 CurieBLE 进行蓝牙遥控。遥控器是 NRF toolbox 中的Default UART。

代码：
       github.com/WangXuan95/LittleCar

电路搭建：
       使用TB6612驱动板驱动两个香蕉电机，差速转向。TB6612驱动板的三个控制信号线是PWM，IN1，IN2，接法如下：

CurieNano	TB6612	左电机	右电机	8V电源
3	PWMA
4	AIN1
5	AIN2
	AO1	+
	AO2	-
6	PWMB
7	BIN1
8	BIN2
	BO1		+
	BO2		-
	VM			+
	GND			-

使用指南：
       上传程序后，接好电路，通过一个降压模块把电机的8V电源降压为5V给CurieNano供电。上电后CurieNano的板载LED灯会闪烁几下然后进入几秒的常亮状态，这是我专门设置CurieNano在一段时间内进行陀螺仪的误差补偿，以便让小车走的更直。
        LED灯熄灭后，打开NRF Toobox，选择Default UART（关于Default UART使用请参考这里）。按我的程序设计，CurieNano的蓝牙收到'0'为停止，'1'为直行，'2'为持续左转，'3'为持续右转，'4'为左转90度，'5'为右转90度。请照此设置你的键位。
        键位设置完后，连接CurieNano，板载LED灯在此亮起，说明连接成功，可以进行遥控了！