本帖最后由 avirufus 于 2017-5-16 11:44 编辑
本篇教程利用 图形化编程 实现机器小车避障 超级简单，适合零经验新手，小车实现避障成功后成就感爆棚。
利用KittenBot的图形化编程软件KittenBlock（基于Scratch3.0），编程分三个步骤就能实现了，简单易懂。 如果你喜欢好玩的项目，编程能力却不太熟练，KittenBlock能帮助你快速上手。 材料： 软件需求: KittenBlock v1.25(基于Scratch3.0) KittenBot基础套件里的： 氧化铝金属外壳, 橡胶轮胎, KittenBot主板Rosbot, 超声波传感器和转接头, 9g小舵机 (蓝色那个), 2个DC马达(黄色马达), KittenBot WiFi模块, 电池盒以及电池
第一步：组装
组装可以按照说明书里的步骤一步一步来，我这里大致写一下 把DC马达按照图片那样拧紧在小车内部。然后把轮胎装上去。 用自攻螺丝把转轴和超声波转接头固定了 把主板和9g小舵机安装在外壳上，机器小车硬件就组装好了
第二步：连线
因为超声波传感器的转接头把超声波的Trig和Echo端口合并到Pin1了。 所以我们只需要把Pin G, Pin 1, Pin V连接到下图主板右上角GND, 5V, D2上 9g舵机接上电源和地，信号口接到Pin 4 DC直流马达线接到主板左下角，左边的马达接到A+A-，右边的马达接到B+B-， 如果运行起来马达走反方向，把A+A-或B+B-调换一下就好了
WiFi模块直接插在板子上，通电就行了
连接WiFi： WiFi模块通电后，在电脑的WiFi连接那找到一个“ESP_”开头的热点，然后连接上去，不需要密码 连接成功后，打开软件，如图显示点击让软件连接WiFi模块 然后我们电脑上的KittenBlock就可以和小车WiFi通信传输了！
编程： 打开KittenBlock软件后，我们首先要确保固件更新到最新版本 按步骤点开Arduino界面，点击上传就可以了，等待片刻上传成功后，就可以开始编程了
首先需要在数据栏里创建一个变量distance
为了实现躲避障碍物，我们使用超声波传感器来探测小车和障碍物之间的距离 如图所示，因为我们的超声波转接头接的是Pin D2，所以这里的引脚填2 通过图上程序，我们就可以使超声波每0.1秒读取的数据转化为distance供我们接下来的使用 因为我们的舵机引脚接的是Pin 4，所以这里填4， 图上程序，可以让舵机带动超声波传感器转动指定角度。从而让超声波传感器可以探测各个角度与障碍物的距离 接着我们开始设定DC直流马达 程序的逻辑是当超声波传感器探测到的距离Distance小于我们设置的数值后 小车会停止，后退一小步防止惯性，然后右转。右转后小车正常行走直到又遇到障碍物后重复相同动作，从而实现避障。 当我们写好程序，了解逻辑后。点击右上角的绿旗子就可以同时让这三个程序启动了，接着你的小车就能实现避障了！ 调试各项小参数（马达的转速，distance的距离），让你的小车能更加完美的避障~ 怎么样！！是不是很有成就感！根本就不需要会Arduino IDE编程。轻松实现超酷的避障小车 如果你想知道这些图形编程转换成Arduino代码是什么样的，点击软件右上角的翻译~就可以看到你自己编好的Arduino代码了
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发表于 2017-5-4 18:14
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