我根据自己的需要改了一下程序~~~ 可以帮我验证下是哪里错了吗？ L298N的out1和out2接口连接的电机无法运转。
#include <Servo.h>
int in1=7; //左边轮子
int in2=6;
int ENA=10;
int in3=9; //右边轮子
int in4=8;
int ENB=5;
Servo s; //超声波转向舵机
int trig=4; //发射信号
int echo=3; //接收信号
unsigned int S; //距离存储
void setup() {
Serial.begin(9600); //设置波特率
pinMode(trig,OUTPUT); //设置引脚模式
pinMode(echo,INPUT);
pinMode(in1,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
pinMode(in3,OUTPUT);
pinMode(in4,OUTPUT);
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
s.attach(2); //定义舵机所用引脚
s.write(90); //初始化舵机角度
tone(12,800,500);
delay(2000); //开机延时m
}
void loop() { //主函数
s.write(90); //舵机中位
range(); //执行测距函数
if(S<10){ //判断障碍物距离，距离太近
back(); //后退
delay(300); //后退时间
}
if(S<=40&&S>10){ //距离中等
turn(); //运行转向判断函数
}
if(S>40){ //距离充足
line(); //运行直行函数
}
}
void turn(){ //判断转向函数
lull(); //停止所用电机
s.write(170); //舵机转到170度既左边（角度与安装方式有关）
delay(500); //留时间给舵机转向
range(); //运行测距函数
s.write(90); //测距完成，舵机回到中位
delay(600); //留时间给舵机转向
if (S>30) {L();} //判断左边障碍物距离，如果距离充足,运行左转
else {
s.write(10); //否则，舵机转动到10度，测右边距离
delay(600);
range(); //测距
s.write(90); //中位
delay(600);
if(S>30){ R();
} //右转
else{ back(); //判断右边距离，距离充足右转否则后退
int x=random(1); //产生一个0到1的随机数
if (x=0){R();}
else{L();} //判断随机数
} //否则后退，并随机转向
}
}
void range(){ //测距函数
digitalWrite(trig,LOW); //测距
delayMicroseconds(2); //延时2微秒
digitalWrite(trig,HIGH);
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(trig,LOW);
int distance = pulseIn(echo,HIGH); //读取高电平时间
distance = distance/58; //按照公式计算
S = distance; //把值赋给S
Serial.println(S); //向串口发送S的值，可以在显示器上显示距离
if (S<30){
tone(12,800,50);
delay(50); //延时
}
}
void line(){
digitalWrite(in1,1);
digitalWrite(in2,0);
analogWrite(ENA,240);
digitalWrite(in3,1);
digitalWrite(in4,0);
analogWrite(ENB,240);
}
void L(){
digitalWrite(in1,0);
digitalWrite(in2,1);
analogWrite(ENA,150);
digitalWrite(in3,1);
digitalWrite(in4,0);
analogWrite(ENB,150);
lull(); //暂停所有电机
}
void R(){
digitalWrite(in1,1);
digitalWrite(in2,0);
analogWrite(ENA,150);
digitalWrite(in3,0);
digitalWrite(in4,1);
analogWrite(ENB,150);
lull();
}
void back(){ //后退函数
digitalWrite(in1,0);
digitalWrite(in2,1);
analogWrite(ENA,150);
digitalWrite(in3,0);
digitalWrite(in4,1);
analogWrite(ENB,150);
}
void lull(){
digitalWrite(in1,0);
digitalWrite(in2,0);
analogWrite(ENA,0);
digitalWrite(in3,0);
digitalWrite(in4,0);
analogWrite(ENB,0);
}
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发表于 2018-9-16 20:08
