本帖最后由 沧海笑1122 于 2016-12-11 00:04 编辑
【时间】12-10 由于我的第一台小车，在快递过程中损毁。第二台小车11月12日到货，到现在几乎满一个月了。本帖是我在提交蓝宙电子《Altar小车平台评测技术方案》的第二步：将蓝牙、三轴集成到手表（或者手套）上，从而实现对小车的行进控制。 一、穿戴式体感遥控的基本想法 做一只腕带式遥控器，使用MPU6050传感器，解析手腕的姿态---arduino，通过蓝牙模块发送至altar小车的蓝牙。 有两个点需要说明：一是在MPU6050传感器解析数据时，需要采用卡尔曼滤波；二是腕带式遥控器---altar小车的通信，和上一篇帖子一样，采用ajson通信。 二、关于硬件和PCB 硬件：这次仍然采用microduino的core（328）、microduino的电源管理模块（BM）含锂电池。蓝牙模块HC-06；MUP6050传感器（IIC通信，用VCC,GND,SLA,SDA） PCB： 上次在制作心率表时，打板剩余了不少PCB空板，所以这次进行了改装，一是MPU6050的通信方式也是IIC，但是VCC和GND的排列与我上次使用的OLED的IIC接线排列不一样。二是蓝牙模块需要采用softwareserial，使用的是D2，D3。需要焊线引出来；三是使用了三只LED，D11---显示数据准备就绪。因为采用microduino的core+，D12、D13都支持PWM，显示左右电机的速度。
三、代码说明 四、测试 腕式遥控器，戴在手腕上，手腕前后左右摆动，小车就随之前后左右行进。 在遥控器上，LED亮度显示小车电机的速度。 五、小结 至此，altar小车测试就告一段落了。为期一个月的测试。谈谈体会吧。 亮点： （1）♥颜值高，铝合金的底盘和面板很漂亮，丝印清晰，切割开孔精确度高，开孔攻丝免除了螺母紧固。扩展性能好，模块很容易通过铜柱--M2螺丝固定。 （2）UNO是原装的，传感器扩展板做得比较合理，丝印标准都很清楚，即便不看说明书，也能顺畅玩。 （3）♥HC-05蓝牙蓝宙专门开发了设置软件，使用便捷，特别是AT和BT拨动开关设计非常合理。 （4）电机驱动板使用L9100S芯片，性价比高。 （5）所有接线及接头都加工为成品。接插可靠。还很贴心地准备了整理线用的螺旋管。
问题及需要改进的建议： （1）大家遇到的问题我都遇到了：一是电机线断了一根自己焊上；二是电池盒固定问题，我用一颗M2*12螺丝及螺母解决。但是这种固定方式我认为必须改进。三是UNO的固定，外面两个铜柱开孔误差大，有一根铜柱几乎用不上。 （2）★关于电池和电机：2*350mha的可充电电池，小巧有余，动力明显不足。设置电机低速运行吃力，而在小车控制过程中，高速前进的用途明显少于低速运行。无论是寻迹还是避障，自主行驶，都需要精准的电机表现。测试一个月后，建议改进电池，相对于车身自重，动力不足。电机是减速电机，尼龙齿轮组，没有看到减速比数据，但是我感觉扭矩也不足。建议在配件选择上，可以考虑金属齿轮大扭矩的减速电机（如果车身仍保持这样的重量）。 （3）★关于电源及隔离：UNO的电源与电机电源没有隔离，这一点比较担心。在upload代码时，要记得打开小车电源，否则单独靠PC的USB供电，有烧坏接口的风险。电机驱动板没有图纸，但是在PCB上没有看到光耦。小车是很精巧的系统，电机是电磁污染源，建议考虑在设计上，适当隔离。 （4）★车身重量大：518g（包括底盘、面板、电机及控制系统，含6只传感器模块，不含舵机及超声波模块），其中上面板98.2克（含一只蓝牙、一只LED模块），车轮及电池合计83.3克。通过一个月测试，我个人认为车身设计过重。因为没有承重的需要，所以建议改成玻纤板，尤其是上面板。 另外：上面板上的开孔与蓝宙的传感器模块匹配，建议考虑万能板开孔的方式，这样可以扩展更多的传感器。 ★表明我认为是重要的问题，希望予以关注。 结语：ALTAR定位是一款教育机器人，应该是面向学生为主。装配方便，外观漂亮。完全胜任常规小车教学、兴趣培养的需要。 但是在这个价格区间（300元~500左右）的竞争非常激烈。通过测试对ALTAR提出粗浅的建议，希望参考。 最后，再次感谢蓝宙电子提供测试的机会。感谢孝肃兄，您是优秀的组织者，谢谢你的工作。感谢本次同时参加的玩家，学习和借鉴你们的测试令我收获颇多，谢谢你们。 沧海抱拳致敬！
遥控端代码附上：
MPU6050_Main.rar
(3.29 KB, 下载次数: 22)
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发表于 2016-12-10 23:57
发表于 2016-12-11 10:07
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