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[sf]
编写头文件与源文件
通常，一个类库中包含两种后缀的文件：.h文件，和.cpp文件。
.h文件称作头文件，其用于声明类库及其成员；.cpp文件称作源文件，其用于定义类库及其成员。
编写头文件
首先我们需要建立一个SR04.h的头文件，在SR04.h这个文件中我们要声明一个SR04超声波类。
类的声明方法如下：
[mw_shl_code=cpp,true]
class SR04 {
public:
private:
};[/mw_shl_code]通常一个类可以包含两个部分——public和private。public中声明的函数和变量可以被外部程序所访问，而private中声明的函数和变量，只能从这个类的内部访问。
接着，根据我们的实际需求来设计这个类，SR04类的结构如图4-4所示。
图4-4 SRO4 类结构图
图4-4 SR04类结构图
它包含两个成员函数和三个成员变量。
SR04() 函数是一个与类同名的构造函数，用于初始化对象。我们需要在public中声明这个函数。声明如下： [mw_shl_code=cpp,true]
SR04(int TrigPin,int EchoPin);[/mw_shl_code] 这个构造函数用来替代之前我们使用的void init_SR04(int TrigPin,int EchoPin) 函数。需要注意的是构造函数必须与类同名，且不能有返回类型。
我们还需要一个GetDistance函数来获取并处理超声波传感器返回的信息 [mw_shl_code=cpp,true]
float GetDistance();[/mw_shl_code] 这个函数用来替代我们之前使用的 float GetDistance (int TrigPin,int EchoPin) 函数
还有一些程序运行过程中的函数或变量，用户在使用时并不会接触到他们，我们可以将其放在private部分中声明： [mw_shl_code=cpp,true]
// 记录SR04使用的引脚
int Trig_pin;
int Echo_pin;
// 记录SR04返回的距离
float distance;[/mw_shl_code]
完整的SR04.h代码如下： [mw_shl_code=cpp,true]
#ifndef SR04_H
#define SR04_H
#include "Arduino.h"
class SR04 {
public:
SR04(int TrigPin,int EchoPin);
float GetDistance();
private:
int Trig_pin;
int Echo_pin;
float distance;
};
#endif[/mw_shl_code]
预处理命令
以“#”开头的语句，为预处理命令。之前我们包含文件使用的#include，及常量定义时使用的#define均为预处理命令。
预处理命令并不是C/C++语言的组成部分，编译器不会直接对其进行编译，而是在编译前，系统会预先处理这些命令。
宏定义
如你的程序中用#define COL 1112 定义了一个名为COL的常量，实际在编译前，系统会将你代码中所有的COL替换为1112，再对替换后的代码进行编译。
这种定义方式称之为宏定义。即使用一个特定的标识符来代表一个字符串。其一般形式为：
[mw_shl_code=cpp,true]
#define 标识符字符串[/mw_shl_code]
在Arduino中，我们常用到HIGH、LOW、INPUT、OUTPUT等参数、及圆周率PI等常量都是通过宏的方式定义的。
文件包含 若程序中使用#include包含了一个文件，例如#include <EEPROM.h>，在预处理时系统会将该命令替换成EEPROM.h文件中的实际内容，再对替换后的代码进行编译。 文件包含命令的一般形式为： [mw_shl_code=cpp,true]
#include<文件名>[/mw_shl_code] 或 [mw_shl_code=cpp,true]
#include“文件名”[/mw_shl_code]两种形式的实际效果是一样的，只是使用<文件名>形式时，系统会优先在Arduino库文件中寻找目标文件，若没有找到，系统会再到当前Arduino项目的项目文件夹中查找；而使用“文件名”形式时，系统会优先在你的Arduino项目文件中查找目标文件，若没有找到，再查找Arduino库文件。
条件编译 回到SR04.h，在其中，你会看到以下代码：
#ifndef SR04_H
#define SR04_H
.
.
.
#endif[/mw_shl_code]
其中 [mw_shl_code=cpp,true]
#ifndef标识符
程序段
#endif[/mw_shl_code] 为条件编译命令。#ifndef SR04_H会查找标识符SR04_H是否在程序的其他位置被#define定义过。若没有被定义过，则定义该标识符。这个写法主要为了防止重复的包含某文件，避免程序编译出错。
编写源文件
接着，我们还要建立一个SR04.cpp源文件。在SR04.cpp文件中，我们需要写出了头文件中声明的成员函数的具体实现代码。
完整代码如下：
[mw_shl_code=cpp,true]
#include "Arduino.h"
#include "SR04.h"
SR04::SR04(int TP, int EP)
{
pinMode(TP,OUTPUT);
pinMode(EP,INPUT);
Trig_pin=TP;
Echo_pin=EP;
}
float SR04::GetDistance()
{
digitalWrite(Trig_pin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig_pin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Trig_pin, LOW);
float distance = pulseIn(Echo_pin, HIGH) / 58.00;
return distance;
}[/mw_shl_code]
域操作符 我们在SR04.h文件中声明了SR04类及其成员，在SR04.cpp中定义该函数的实现方法。在类声明以外定义成员函数时，需要使用域操作符::，说明该函数作用于SR04类。
[/sf]
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发表于 2016-12-7 23:49
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