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[*Altar小车动起来*]5. 跟随

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vickywong
发表于 2016-11-19 20:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 vickywong 于 2016-12-10 12:00 编辑

    小车跟随功能是跟着一个物体一直走，物体转弯时小车也跟着转弯。用超声波传感器检测前面物体的距离，在一定距离范围内就向前走，转弯是用两边的2个红外测距传感器，发现一边距离大了就向相反的方向转弯。
有一个大问题：这个Altar小车的扩展板上，超声波传感器用的是D7、D8引脚，两个红外测距传感器也是D7、D8引脚，别的孔插不进去！这是小车设计的错误，只好把超声波传感器的线拔了，echo、trig插2根公公头杜邦线到D12、D13，Vcc、GND插2根公母头杜邦线到原来的Vcc和GND。
注意：现在这个程序是没有遥控的，就会跟着走。
[mw_shl_code=cpp,true]const byte echo_pin = 12;
const byte trig_pin = 13;
const byte rangingLeft_pin = 7;
const byte rangingRight_pin = 8;
const byte inPin_leftB = 6;
const byte inPin_leftA = 9;
const byte inPin_rightA = 3;
const byte inPin_rightB = 5;

int distan;
byte rangingA;
byte rangingB;

void setup() {
  pinMode(echo_pin,INPUT);
  pinMode(trig_pin,OUTPUT);
  pinMode(rangingLeft_pin,INPUT);
  pinMode(rangingRight_pin,INPUT);
  pinMode(inPin_leftA,OUTPUT);
  pinMode(inPin_leftB,OUTPUT);
  pinMode(inPin_rightA,OUTPUT);
  pinMode(inPin_rightB,OUTPUT);
}
int getDistance(){
  int dist;
  digitalWrite(trig_pin,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig_pin,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig_pin,LOW);
  dist=pulseIn(echo_pin,HIGH)/58;
  return dist;
}
void goUp(int up_speed)
{
  analogWrite(inPin_leftA,0);
  analogWrite(inPin_rightA,0);
  analogWrite(inPin_leftB,up_speed);
  analogWrite(inPin_rightB,up_speed);
}
void goLeft(int left_speed)
{
  analogWrite(inPin_leftA,left_speed);
  analogWrite(inPin_rightB,left_speed);
  analogWrite(inPin_leftB,255);
  analogWrite(inPin_rightA,255);
}
void goRight(int right_speed)
{
  analogWrite(inPin_leftB,right_speed);
  analogWrite(inPin_rightA,right_speed);
  analogWrite(inPin_leftA,255);
  analogWrite(inPin_rightB,255);
}
void goBack(int back_speed)
{
  analogWrite(inPin_leftB,back_speed);
  analogWrite(inPin_rightB,back_speed);
  analogWrite(inPin_leftA,255);
  analogWrite(inPin_rightA,255);
}
void goStop()
{
  analogWrite(inPin_leftA,0);
  analogWrite(inPin_leftB,0);
  analogWrite(inPin_rightA,0);
  analogWrite(inPin_rightB,0);
}
void loop(){
  distan = getDistance();
  rangingA = digitalRead(rangingLeft_pin);
  rangingB = digitalRead(rangingRight_pin);
    if(distan >= 2 && distan <= 10 && rangingA == 0 && rangingB == 0)
    {
      goUp(100);
    }
    else if(distan >= 2 && distan <= 10 && rangingA == 1 && rangingB == 0)
    {
      goRight(100);
      delay(100);
      goStop();
    }
    else if(distan >= 2 && distan <= 10 && rangingA == 0 && rangingB == 1)
    {
      goLeft(100);
      delay(100);
      goStop();
    }
    else
    {
      goStop();
    }
}[/mw_shl_code]
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vickywong
 楼主| 发表于 2016-11-19 20:42 | 显示全部楼层
避障功能和跟随功能基本是一回事，原理差不多。吴老师已经写过避障了，这里就不写避障了。
还有个问题就是避障最好用舵机，结果舵机接到D10，用了舵机库，影响了电机D9的PWM输出。不好搞，还是这个小车扩展板设计的错误问题！
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6464
发表于 2016-11-20 09:54 | 显示全部楼层
楼主可以上视频吗
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vickywong
 楼主| 发表于 2016-11-20 10:06 | 显示全部楼层
6464 发表于 2016-11-20 09:54
楼主可以上视频吗

就跟原来蓝宙的视频差不多的
http://v.youku.com/v_show/id_XMTcyMzUyODMxMg==.html
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byran620
发表于 2016-12-9 19:32 | 显示全部楼层
樓主，提否把以上的編程複製，然後上傳到ARDUINO  UNO 板裡，開著車子就可跟隨?   
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byran620
发表于 2016-12-9 19:34 | 显示全部楼层
Untitled2.png ，複製了，但運得時出現多個ERROR，是否我複製錯了??
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vickywong
 楼主| 发表于 2016-12-9 19:58 | 显示全部楼层
byran620 发表于 2016-12-9 19:34
，複製了，但運得時出現多個ERROR，是否我複製錯了??

前边[mw_shl_code=cpp,ture]不要复制，这不是程序里的。另外，这个程序你不一定能直接用，需要一样的电机驱动、一样的接线才行。
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byran620
发表于 2016-12-10 07:57 | 显示全部楼层
const byte echo_pin = 12;
const byte trig_pin = 13;
const byte rangingLeft_pin = 7;
const byte rangingRight_pin = 8;
const byte inPin_leftB = 6;
const byte inPin_leftA = 9;
const byte inPin_rightA = 3;
const byte inPin_rightB = 5;

int distan;
byte rangingA;
byte rangingB;

void setup() {
  pinMode(echo_pin,INPUT);
  pinMode(trig_pin,OUTPUT);
  pinMode(rangingLeft_pin,INPUT);
  pinMode(rangingRight_pin,INPUT);
  pinMode(inPin_leftA,OUTPUT);
  pinMode(inPin_leftB,OUTPUT);
  pinMode(inPin_rightA,OUTPUT);
  pinMode(inPin_rightB,OUTPUT);
}
int getDistance(){
  int dist;
  digitalWrite(trig_pin,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig_pin,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig_pin,LOW);
  dist=pulseIn(echo_pin,HIGH)/58;
  return dist;
}
void goUp(int up_speed)
{
  analogWrite(inPin_leftA,0);
  analogWrite(inPin_rightA,0);
  analogWrite(inPin_leftB,up_speed);
  analogWrite(inPin_rightB,up_speed);
}
void goLeft(int left_speed)
{
  analogWrite(inPin_leftA,left_speed);
  analogWrite(inPin_rightB,left_speed);
  analogWrite(inPin_leftB,255);
  analogWrite(inPin_rightA,255);
}
void goRight(int right_speed)
{
  analogWrite(inPin_leftB,right_speed);
  analogWrite(inPin_rightA,right_speed);
  analogWrite(inPin_leftA,255);
  analogWrite(inPin_rightB,255);
}
void goBack(int back_speed)
{
  analogWrite(inPin_leftB,back_speed);
  analogWrite(inPin_rightB,back_speed);
  analogWrite(inPin_leftA,255);
  analogWrite(inPin_rightA,255);
}
void goStop()
{
  analogWrite(inPin_leftA,0);
  analogWrite(inPin_leftB,0);
  analogWrite(inPin_rightA,0);
  analogWrite(inPin_rightB,0);
}
void loop(){
  distan = getDistance();
  rangingA = digitalRead(rangingLeft_pin);
  rangingB = digitalRead(rangingRight_pin);
    if(distan >= 2 && distan <= 10 && rangingA == 0 && rangingB == 0)
    {
      goUp(100);
    }
    else if(distan >= 2 && distan <= 10 && rangingA == 1 && rangingB == 0)
    {
      goRight(100);
      delay(100);
      goStop();
    }
    else if(distan >= 2 && distan <= 10 && rangingA == 0 && rangingB == 1)
    {
      goLeft(100);
      delay(100);
      goStop();
    }
}

是的，我复制了，开著車子，它只在原地轉，可能是你所說的PIN 位不對，這个程序你是否用Altar小车原裝电机驱动 及 馬達測試?   因為之前聽你說過有些pin 位 有衝突, 因此現在有些PIN位都改了,  超聲波接D12 & D13 ,舵機接D3, 紅外線循跡接D2 & D4, 左車頭的紅外線感應接A0, 右車頭的紅外線感應接D8, 紅外線接收模塊D11, 电机驱动模塊接D5,D6,D9,D10,  這樣有問題嗎? 請師兄指點小弟。
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vickywong
 楼主| 发表于 2016-12-10 11:48 | 显示全部楼层
byran620 发表于 2016-12-10 07:57
const byte echo_pin = 12;
const byte trig_pin = 13;
const byte rangingLeft_pin = 7;

我上传调试了一下，程序我少写了一部分，改成这样：
[mw_shl_code=cpp,true]const byte echo_pin = 12;
const byte trig_pin = 13;
const byte rangingLeft_pin = 7;
const byte rangingRight_pin = 8;
const byte inPin_leftB = 6;
const byte inPin_leftA = 9;
const byte inPin_rightA = 3;
const byte inPin_rightB = 5;

int distan;
byte rangingA;
byte rangingB;

void setup() {
  pinMode(echo_pin,INPUT);
  pinMode(trig_pin,OUTPUT);
  pinMode(rangingLeft_pin,INPUT);
  pinMode(rangingRight_pin,INPUT);
  pinMode(inPin_leftA,OUTPUT);
  pinMode(inPin_leftB,OUTPUT);
  pinMode(inPin_rightA,OUTPUT);
  pinMode(inPin_rightB,OUTPUT);
}
int getDistance(){
  int dist;
  digitalWrite(trig_pin,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig_pin,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig_pin,LOW);
  dist=pulseIn(echo_pin,HIGH)/58;
  return dist;
}
void goUp(int up_speed)
{
  analogWrite(inPin_leftA,0);
  analogWrite(inPin_rightA,0);
  analogWrite(inPin_leftB,up_speed);
  analogWrite(inPin_rightB,up_speed);
}
void goLeft(int left_speed)
{
  analogWrite(inPin_leftA,left_speed);
  analogWrite(inPin_rightB,left_speed);
  analogWrite(inPin_leftB,255);
  analogWrite(inPin_rightA,255);
}
void goRight(int right_speed)
{
  analogWrite(inPin_leftB,right_speed);
  analogWrite(inPin_rightA,right_speed);
  analogWrite(inPin_leftA,255);
  analogWrite(inPin_rightB,255);
}
void goBack(int back_speed)
{
  analogWrite(inPin_leftB,back_speed);
  analogWrite(inPin_rightB,back_speed);
  analogWrite(inPin_leftA,255);
  analogWrite(inPin_rightA,255);
}
void goStop()
{
  analogWrite(inPin_leftA,0);
  analogWrite(inPin_leftB,0);
  analogWrite(inPin_rightA,0);
  analogWrite(inPin_rightB,0);
}
void loop(){
  distan = getDistance();
  rangingA = digitalRead(rangingLeft_pin);
  rangingB = digitalRead(rangingRight_pin);
    if(distan >= 2 && distan <= 10 && rangingA == 0 && rangingB == 0)
    {
      goUp(100);
    }
    else if(distan >= 2 && distan <= 10 && rangingA == 0 && rangingB == 1)
    {
      goRight(100);
      delay(100);
      goStop();
    }
    else if(distan >= 2 && distan <= 10 && rangingA == 1 && rangingB == 0)
    {
      goLeft(100);
      delay(100);
      goStop();
    }
    else
    {
      goStop();
    }
}
[/mw_shl_code]

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vickywong
 楼主| 发表于 2016-12-10 11:53 | 显示全部楼层
byran620 发表于 2016-12-10 07:57
const byte echo_pin = 12;
const byte trig_pin = 13;
const byte rangingLeft_pin = 7;

如果按你的接线，应该把前面的接线改成这样：
[mw_shl_code=cpp,true]const byte echo_pin = 12;
const byte trig_pin = 13;
const byte rangingLeft_pin = A0;
const byte rangingRight_pin = 8;
const byte inPin_leftB = 5;
const byte inPin_leftA = 6;
const byte inPin_rightA = 9;
const byte inPin_rightB = 10;[/mw_shl_code]
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