请教两个Arduino通过HC-05蓝牙模块通信

qshangwu

最近准备用两个arduino板子通过蓝牙连接通信。
板子信息:
从板：Arduino Demilanove+HC-05(从机），连接舵机
主板：Arduino Uno+HC-05(主机)，连接电位器按钮

连线示意图请见:

主板程序：

1. int P_pin = 4;//设置电位器信号口为模拟4口
   
2. int P_shift;//存储电位器电压
   
3. int S_degree;//存储角度信息
   
4. void setup() {
   
5.   Serial.begin(9600);
   
6.   pinMode(P_pin,INPUT);
   
7. }
   
8. 
   
9. void loop() {
   
10.   P_shift = analogRead(P_pin); //读取电位器模拟数值
    
11.   S_degree = map(P_shift,0,1023,0,180);//将电位器电压转换成角度
    
12.   if(Serial.available()> 0){
    
13.     Serial.write(S_degree);//传出角度信息
    
14.     delay(50);
    
15.   }
    
16. }

复制代码

从板代码:

1. #include <Servo.h>
   
2. int S_Pin = 4;//舵机接4号Pin
   
3. int T_info;//存储蓝牙传输信息
   
4. Servo motor_1;//创建一个舵机类
   
5. 
   
6. void setup() {
   
7.   Serial.begin(9600);
   
8.   pinMode(S_Pin,OUTPUT);
   
9.   motor_1.attach(S_Pin);
   
10. }
    
11. 
    
12. void loop() {
    
13.   if(Serial.available()> 0){
    
14.     T_info = Serial.read();
    
15.     motor_1.write(T_info);
    
16.     delay(60);
    
17.   }

复制代码

通电之后，两个板子的蓝牙貌似可以建立连接(蓝牙模块指示灯变化)，但是无法通过电位器调节舵机，舵机没有反应。不知我的代码写的是否有问题？

qshangwu

问题解决，更新了一下代码。
主板程序：

1. 
   
2. #include <SoftwareSerial.h>
   
3. SoftwareSerial BlueTooth(8,9);//创建虚拟串口，Pin8 Rx,Pin9 Tx
   
4. int P_Switch_info_1;//存储电位器T1时电压信息
   
5. int P_Switch_info_2;//存储电位器T2时电压信息
   
6. int P_ave;//将T1/T2电压信息取平均值，避免电压过频波动
   
7. int M_angle; //存储舵机角度信息，并通过蓝牙传出
   
8. 
   
9. void setup() {
   
10.   Serial.begin(9600);
    
11.   BlueTooth.begin(9600);
    
12.   P_Switch_info_1 = 0;
    
13.   P_Switch_info_2 =0;
    
14. }
    
15. 
    
16. void loop() {
    
17.   P_Switch_info_1 = analogRead(A4);//读取A4处电位器T1时电压值
    
18.   delay(50);
    
19.   P_Switch_info_2 = analogRead(A4);//读取A4处电位器T2(T1+50ms)时电压值
    
20.   P_ave = int((P_Switch_info_1 + P_Switch_info_2)/2);//取电压平均值
    
21.   M_angle = map(P_ave,0,1023,0,180);//将电压值换算为角度值
    
22.   delay(50);
    
23.   BlueTooth.write(byte(M_angle));//通过蓝牙传出角度字符，注意此处必须要设置传出数据为byte，否则接受时会因ASIC变为乱码
    
24. 
    
25. }
    
26. 
    

复制代码

从板代码

1. 
   
2. #include <SoftwareSerial.h>
   
3. #include <Servo.h>
   
4. SoftwareSerial BlueTooth(8,9); //接收蓝牙(从机)放到Pin8,9口
   
5. Servo Motor; //创建servo实例
   
6. int M_angle;//存储从蓝牙接收到的角度信息
   
7. 
   
8. 
   
9. void setup() {
   
10.   BlueTooth.begin(9600);
    
11.   Serial.begin(9600);
    
12.   Motor.attach(4); //舵机放到Pin4口
    
13.   M_angle = 0;
    
14. }
    
15. 
    
16. void loop() {
    
17.   if (BlueTooth.available() > 0){ //当蓝牙有信息传入时开始接收数据
    
18.     M_angle = BlueTooth.read();
    
19.     Motor.write(M_angle); //将角度数据写入舵机
    
20.     delay(50);
    
21.     }
    
22. 
    
23.   //delay(50);
    
24. }
    
25. 
    

复制代码

目前可以无线遥控舵机旋转，不过舵机还是有微弱的抖动问题。不过蓝牙传输的问题解决了。

190808149

学习了，蓝牙传输不好弄。HC-05需要分别调节到主/从模式。我就是特别怕弄蓝牙。

舵机抖动是不是其本身原因，我用的9g舵机旋转到一定位置也颤动。是不是舵机位置电位器的接触不良？

sun910231

190808149 发表于 2016-10-7 10:11
学习了，蓝牙传输不好弄。HC-05需要分别调节到主/从模式。我就是特别怕弄蓝牙。

舵机抖动是不是其本身原因 ...

9G的模拟舵机我用了几个接近极限角度的时候基本都抖，不知道是不是通病。

qshangwu

190808149 发表于 2016-10-7 10:11
学习了，蓝牙传输不好弄。HC-05需要分别调节到主/从模式。我就是特别怕弄蓝牙。

舵机抖动是不是其本身原因 ...

同意。我当时特意监控过传过来的信号稳定性，电位器固定后也会有+-1度的波动(可能配件比较便宜吧)。所以特意在代码中加入每隔50ms求电位器均值的片段，不过还是有一定的波动，另外一个思路是将电位器的各位数数据略掉，但这样可能会影响舵机的响应敏感性。这个可能要多试试了。

靳靳

楼主我想问下主从是怎么调的不用AT指令嘛，要是一块蓝牙，给多块怎么传？

WEN_XueW

为什么照楼主的程序烧进控制板，从蓝牙接收的数据与主蓝牙不一样呢？

WEN_XueW

再掘一次坟：为什么用mega2560烧程序却怎么也成功不了？无法接收！

尼古拉

楼主 我是用两个arduino uno做的。舵机情况和你一样。蓝牙可以连接，但舵机就是没反应，请问你怎么解决的？

qshangwu

尼古拉 发表于 2017-7-7 20:51
楼主 我是用两个arduino uno做的。舵机情况和你一样。蓝牙可以连接，但舵机就是没反应，请问你怎么解决的？ ...

请先确认从板舵机是否有独立供电电源。这个装置当时是用来在车间做项目用的。我用了大概1年时间，主要问题就是舵机启动电源需要稳定，之前我曾用9V电池，几次下来基本舵机就不工作了。后来加了一块锂电池，大概可以供到1A左右的电流，会好很多。

有时，代码是一回事，电路又是另一回事。供参考。