【外设】拓机控制器

jiayouxiaoniu

一、电路

3条线，1条是高电位，一条是地线，另外一条是PWM信号线。

file:///C:/Users/YJBO/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image001.png

二、拓机

拓机转角是0-180度，周期是20ms，使用PWM(脉冲宽度调制)信号的占空比来实现，标准PWM是20ms(50HZ)宽度，理论上脉冲宽度在1ms-2ms之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms到2.5ms 之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。有一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。

file:///C:/Users/YJBO/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.png

三、拓机原理：

舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0度到180 度。

四、编程原理：

用Arduino控制舵机的方法有两种，一种是通过Arduino 的普通数字传感器接口产生占空比不同的方波，模拟产生PWM 信号进行舵机定位，第二种是直接利用Arduino自带的Servo 函数进行舵机的控制，这种控制方法的优点在于程序编写，缺点是只能控制2 路舵机，因为Arduino 自带函数只能利用数字9、10接口。Arduino 的驱动能力有限，所以当需要控制1 个以上的舵机时需要外接电源。

jiayouxiaoniu

附上图片：
1、电路图：

2、原理图：

璃期

怎么写的拓机

因你无忧

用的是16路的舵机控制板，需要用I2C的方法控制，能请教下程序怎么写吗？谢谢

jiayouxiaoniu

附上代码：
#define SERVO_PIN 2

void setAngle(int angle);

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT);

  return;
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  int val = Serial.read();
  int angle = 0;
  if((val < '0') || (val > '9'))
  {
    return;  
  }

  //transfer val to 0-180 angle
  angle = (val-'0') * (180/9);

  //set the angle of servo
  setAngle(angle);

  //output to the serial
  Serial.print("value:");
  Serial.print(angle, DEC);
  Serial.println();
  
  return;
}

void setAngle(int angle)
{
  int pwm = angle * (2000/180) + 500;
  digitalWrite(SERVO_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(pwm);
  digitalWrite(SERVO_PIN, LOW);
  delay(20-pwm/1000);

  return;
}