求帮助：大神看看代码啊，出问题了

arduino甲

新人：arduino识别哪个指令给哪个舵机（目前是两个）a是1号舵机，结果输入a1时，结果有时候正常有时候不正常，求帮助
int angle1;
int servo1=9;
int pulsewidth1;
void servopulse1(int servo1,int angle1)
{
  pulsewidth1=(angle1*11)+500;
  digitalWrite(servo1,HIGH);//将舵机接口电平至高
  delayMicroseconds(pulsewidth1);//延时脉宽值的微秒数
  digitalWrite(servo1,LOW);//将舵机接口电平至低
  delay(20-pulsewidth1/1000);
  }
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Ready");
  pinMode(servo1,OUTPUT);
}
void loop(){
  char ch=Serial.read();
switch(ch){
    case 'a':
      int val1=Serial.read();
    val1=val1-'0';
     val1=val1*(180/9);
      Serial.print("servo1 is on,");
    Serial.print("moving servo1 to");
    Serial.println(val1,DEC);
    for(int i=0;i<=30;i++){
      servopulse1(servo1,val1);}
    break;
     }
}

arduino甲

输入的都是a1，基本是-980.20替换出现