机器人操作系统（ROS）教程22：ROS的3D可视化工具—rviz

对折之内

rviz是ROS中的一个3D可视化工具，有了它就可以把你用代码建的机器人模型转化为可视的3D模型。
首先需要安装：

rosdep install rviz

然后编译rviz：

rosmake rviz

现在就已经安装好了，你可以用命令：

rosrun rviz rviz

来启动rviz（请确保已经运行了roscore），如果出现问题的。可以试着注册一下bash，使用命令：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

和：

roscore &

rviz启动时的效果如下：

中间黑色区域为3D可视化区域。左侧为显示面板，其中可以显示各种用户加载的选项。右侧为全局选项和时间。可以点击左侧面板的“add”按钮来增加新的显示选项，如图：

点击“add”后，会出现一个对话框：

这个窗口的上部包含了显示类型。中部给出了这个显示类型的描述。最后是这个显示项的名称，这个名称是用户随意起的，但是必须是唯一的。
1.显示属性。当点击“OK”后，新建的显示项就会被加进左侧面板，比如新建“Laser Scan”，则会在左侧面板出现：

其中的下拉项是这个显示项的属性。
2.显示状态。没一个显示项都有自己的状态，以帮助用户判断显示项是否有问题。显示状态有四种：OK、Warning、Error和Disable。如图：


3.移动显示项。用户可以使用向上或者向下箭头来移动显示项。如图：

rviz的显示类型


4.视图面板。rviz还提供了几种视图方式，可以通过“Panels”-“views”打开查看。


其他功能，现在暂且使用不到，就不多说了。