机器人操作系统（ROS）教程7：创建一个ROS的包

对折之内

上一节教程介绍了如何创建工作空间，并多次提到了ROS的包。那么什么是包呢？一个包主要由以下几部分组成：（1）必须包括一个package.xml文件，（2）必须包括一个CMakeLists.txt文件，（3）在每一个文件夹下只能有一个包，且包不允许嵌套。包就是存在于工作空间下，由很多代码文件组成的具有一定功能的集合（找不到合适的词了，联想到了很多乱七八糟的东西被打成一包。。）。一个最简单的包类似于如下的形式：

my_package/  
  CMakeLists.txt  
  package.xml  

接着你可以在包的文件夹下创建装各种源文件的文件夹。如我的包：


在我的包下建立了两个文件夹来分别放launch文件和urdf文件。
接着来介绍如何在工作空间中创建一个包。
首先输入：

cd ~/catkin_ws/src  

进入我们之前创建的空的工作空间。
接着输入

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp  

可以创建一个名字为beginner_tutorials的包，它直接依赖于后面的三个包：std_msgs,rospy以及roscpp。
进入beginner_tutorials的文件夹可以看到package.xml和CMakeLists.txt。
使用catkin_create_pkg命令的时候，要求你给出包的名字，及选择性的给出所创建的包依赖于哪一个包。它的使用方法如下：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]  

  这样，我们的一个包就创建好了，我们可能会需要对包之间的依赖性做一下解释。我们可以使用rospack命令来查看包之间的依赖关系，输入：

rospack depends1 beginner_tutorials

会看到返回：

roscpp
rospy
std_msgs

可以看到，返回的结果正是我们使用catkin_create_pkg时，所使用的参数。我们还可以直接在beginner_tutorials包下的package.xml中查看包的依赖关系。使用命令：

roscd beginner_tutorials

和

cat package.xml

就可以看到 beginner_tutorials包里package.xml文件的内容。如下：
[mw_shl_code=c,true]
<package>  
...  
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>  
  <build_depend>roscpp</build_depend>  
  <build_depend>rospy</build_depend>  
  <build_depend>std_msgs</build_depend>  
...  
</package>  [/mw_shl_code]
每个包里的package.xml文件记录了本包与其他包的依赖关系。
在通常情况下，一个包所依赖的包又会依赖许多其它的包，这称为间接依赖。我们使用如下命令来查看rospy依赖的包：

rospack depends1 rospy  

返回的结果如下：

genpy  
rosgraph  
rosgraph_msgs  
roslib  
std_msgs  

一个包可以有很多的间接依赖关系，我们可以使用命令：

rospack depends beginner_tutorials  

来进行查看。返回beginner_tutorials包所有的间接依赖关系。结果如下：

cpp_common  
rostime  
roscpp_traits  
roscpp_serialization  
genmsg  
genpy  
message_runtime  
rosconsole  
std_msgs  
rosgraph_msgs  
xmlrpcpp  
roscpp  
rosgraph  
catkin  
rospack  
roslib  
rospy  

接下来配置package.xml文件。我们先来一个标签一个标签的分析一下xml文件。[mw_shl_code=c,true]<description>The beginner_tutorials package</description>  [/mw_shl_code]
description标签，这个标签中的内容可以改变为任何的内容，一般是对这个包的一个简述，尽量简单就行。
[mw_shl_code=c,true]<maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>  [/mw_shl_code]
maintainer标签，这是一个很重要的标签，因为根据这个标签可以知道它的维护者，另外标签的email属性也是必须的，（留下联系方式，方便交流？）可有多个maintainer标签。
[mw_shl_code=c,true]<license>TODO</license>  [/mw_shl_code]
license标签。不知道是拿来干嘛的。在后面的使用中，一般将license修改为BSD。
接下来就是主体的依赖性的标签：[mw_shl_code=c,true]<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>  
<build_depend>roscpp</build_depend>  
<build_depend>rospy</build_depend>  
<build_depend>std_msgs</build_depend>  [/mw_shl_code]
我们向里面添加了run_depend:
[mw_shl_code=c,true]<run_depend>roscpp</run_depend>  
  <run_depend>rospy</run_depend>  
  <run_depend>std_msgs</run_depend>  [/mw_shl_code]
到此，package.xml已经配置好了。