机器人操作系统（ROS）教程6：创建一个ROS的工作空间

对折之内

现在我们来开始ROS的代码之旅了，首先来创建一个工作空间。就像word中间空白的工作区一样，ROS也需要一个区域来供用户操作代码，这个区域就是工作空间。
临时配置环境变量的，记得执行一下

source /opt/ros/indigo/setup.bash  

执行

mkdir -p ~/catkin_ws/src  

就直接创建了一个名为catkin_ws的工作空间，当然也可以为其他的名字。这个是无所谓的。
使用cd命令：

cd ~/catkin_ws/src

进入到catkin_ws/src目录下，可以看到catkin_ws和src目录下都是空的。
注：“~”是用户目录的意思，就是只执行cd命令时，linux会进入的那个目录。
这时，执行：

cd ~/catkin_ws/

进入工作空间的目录。
再执行：

catkin_make

我构建（build）这个工作空间。这时就会发现，在catkin_ws这个工作空间下，多出了两个文件夹“build”和“devel”。在devel文件夹下，还可以看到很多setup.*sh文件。输入如下命令就可以配置工作空间：

source devel/setup.bash

上面的命令是在catkin_ws目录下执行的，意思是把catkin_ws目录下，devel文件夹里的setup.bash文件挂载到ROS的文件系统里去，这样当用户执行一些文件系统的命令时，就不会提示找不到该工作空间里的包或者文件了。