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前几天逛阿莫电子论坛，看到用航模遥控器控制基于Arduino的四轴飞行器的帖子后，萌生了用航模遥控器遥控RobotCar的想法。于是就研究了一下航模遥控器的收发设备和输出信号。 Google了一个晚上之后的结果：航模遥控器有4、5、6……等等等通道之分，但是，都包括两个部分，一个是发射器，俗称：控；一个是接收器。发射器就是如下这个样子的了：
接收器很小，下图是已经装在RobotCar上的接收器。
接收器的输入信号又是怎样的呢？ 又Google之，在概世: 黑客空间找到了答案，输出形式为PWM，高电平时长大约为1000us~2000us之间。同样我还用了他的方法测试出了了天地飞WFT06II的大致输出范围。接着我又从我爱模型论坛得到所有航模接收器输出的更详细的资料：输出信号帧周期20毫秒，脉冲宽度1.5正负0.5毫秒，不过，这个对我完成RC RobotCar没什么用了。 下面就是接线了： 天地飞接收器WFR06S总共有6个通道，每个通道的电源和地都可以作为电源输入，而且输入电压为4.8～6V，正好可以使用Arduino 的5V输出供电。于是我就用改制的数字信号连接线直接连接到DFRduino Xbee传感器扩展板V5上的数字信号PIN7（我把原来RobotCar接PIN7的一个寻线传感器给拔了）和PIN4位置。PIN7接通道3，对应天地飞WFT06II的油门；PIN4接通道1，对应天地飞的副翼。其他连线和上篇完全一样。 接线完成后就是编程了。程序我写了2个小时，中间调试的各种问题弄得很纠结。比如开始用PID控制速度，结果震荡得很厉害，于是放弃，直接输出PWM值；又比如：原以为天地飞WFT06II的输出信号可以是完美的1000～2000us，结果不是，于是就只能测试（测试用了概世: 黑客空间的测试方法）；再比如各种逻辑错误，抓狂了。看来编程不是我的强项啊-_-!!
视频及程序请移步我的博客(赚点点击率{:soso_e112:}): http://jahg.me/rc-robotcar/
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发表于 2012-6-10 16:22
