机器人操作系统（ROS）教程3：ROS的安装

对折之内

接下来讲ROS的安装，我是在Windows7的电脑上安装一个VMware虚拟机，然后在虚拟机里安装了ubuntu 14.04版本。
官方的安装教程在这里：http://wiki.ros.org/ROS/Installation
首先进入ubuntu 14.04，打开”Ubuntu Software Center“，把鼠标移到左上角的“Ubuntu Software Center”名字上，点击出现的“Edit ”，在下拉菜单里点击”Software Sources“。确保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的。就像这样：

如果不打勾，当安装ROS从网上下载东西时，会出错。
其他版本的配置，在这儿：https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu然后给你的apt加入新的源，执行命令：

• sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

  
  

然后执行：

• wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

  
  

更新一下源，执行：

• wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

  
  

接下来开始安装ROS的indigo版本，因为会从网上下载，所以时间会用得很多。执行命令：

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：

   apt-cache search ros-indigo

接下来，初始化ROS，执行命令：

       sudo rosdep init

待上面的这条命令执行完成以后，可以看到有提示需要执行rosdep update命令，那么继续输入：

rosdep update

接着，配置环境变量：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

上面的配置是永久的，配置一次后，当关闭终端，再打开时，不需要再配置。
临时性的配置环境变量：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

这个需要在每次打开一个终端之后，都需要执行一次上述的命令。不然会提示找不到路径。推荐使用第一条指令。
接下来安装一个很有用的工具rosinstall，输入命令：

sudo apt-get install python-rosinstall  

ok，安装完成。

兰金

执行sudo rosdep init的时候，提示“
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
”
但是实际这个网址又能访问，什么问题啊？

兰金

解决了，开了个vpn就可以了，应该是dns的问题吧。

xiakelike123

您好，我最近也要求装ros，但是没成功，在更新源的时候一直有个
W:Failed to fetch http://extras.ubuntu.com/ubuntu/dists/precise/main/binary-i386/Packages  Hash Sum mismatch。我开了goagent这个网站依然打不开，是goagent服务范围有限的原因么？

不过感觉关系不大，继续安装，提示一大堆依赖关系，下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-indigo-desktop-full : 依赖: ros-indigo-desktop 但是它将不会被安装
                           依赖: ros-indigo-perception 但是它将不会被安装
                           依赖: ros-indigo-simulators 但是它将不会被安装
然后安装不了。我继续安装提示的文件，又会出新的一大堆依赖关系出来，请问怎么解决？

方便的话，请告知您的邮件，我可以给您发过去更多的截图和说明。解决完毕也会在这补充解决方法。感激不尽

兰金

xiakelike123 发表于 2015-3-4 15:53
您好，我最近也要求装ros，但是没成功，在更新源的时候一直有个
W:Failed to fetch http://extras.ubuntu.c ...

我安装的时候倒是挺顺畅，我出了问题都是直接google找解决的，楼主好像比较忙。

xiakelike123

兰金 发表于 2015-3-4 18:01
我安装的时候倒是挺顺畅，我出了问题都是直接google找解决的，楼主好像比较忙。 ...

今天换了14.04.2，还是不行同样的问题，而且wiki里面说的特意针对这个版本要添加的依赖关系的代码页不能正常运行。请问您的邮件或者QQ是多少，很急，论坛实在太慢

对折之内

xiakelike123 发表于 2015-3-5 14:25
今天换了14.04.2，还是不行同样的问题，而且wiki里面说的特意针对这个版本要添加的依赖关系的代码页不能 ...

的确，你贴的那个网站在浏览器上打不开，因为安装ROS时会从很多源上下载代码的关系。如果缺少某个包，安装就会出错。我之前倒是遇到过你这样的问题，可是我更新源之后，再重启虚拟机，就可以正常安装了。你试试VPN呢，只要在浏览器里可以打开，就代表正常了。

兰金

xiakelike123 发表于 2015-3-5 14:25
今天换了14.04.2，还是不行同样的问题，而且wiki里面说的特意针对这个版本要添加的依赖关系的代码页不能 ...

251694244，不过我是基本一次成功，可能帮不上忙

兰金

xiakelike123 发表于 2015-3-5 14:25
今天换了14.04.2，还是不行同样的问题，而且wiki里面说的特意针对这个版本要添加的依赖关系的代码页不能 ...

这个东西慢慢弄，不要着急。我现在也才弄出来2、3只乌龟而已。

济世良驹

兰金 发表于 2015-2-28 17:21
执行sudo rosdep init的时候，提示“
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.gi ...

大神，我也遇到这个问题，你是怎么解决的呀