[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]这一节我们开始第一个程序，就是机械臂各关节的运动。让我们首先打开Mycobot，然后登入一个终端，我们输入“python”进入python环境。
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]  [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]我们采用一边实验一边介绍MyCobot机械臂的API的使用方法： [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] （1）控制机械臂左右摆动所使用的 API 为：MyCobot(port) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]程序的开头首先要导入这些API: [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]from pymycobot.mycobot import MyCobot [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]from pymycobot.genre import Angle [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]import time [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]（2）get_angles() [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]函数功能：获得机械臂六个关节点的角度。 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]返回值：返回值的类型是 list，共有六个元素数据，分别对应关节 1~6。 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]当机械臂运行到某一个位置时我们可以通过print指令打印出当前机械臂的各关节角度数据。 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]如： [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]angle_datas = mc.get_angles() [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]print(angle_datas) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]运行后给出的结果： [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]  [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]注意我们这里先记下这个机械臂的值： [6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4]，这个值的机械臂是个什么样子呢，我拍个照片给大家看。 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]  [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]（3）send_angle(id, degree, speed) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]id:指的是哪一节机械臂，如果不指定id,那么就是指你要给出6节机械臂的运动角度。 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]degree:指的是关节的角度，取值范围-180~180 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]speed:指关节到达指定位置时的速度，取值范围0~100，值越大速度越快。 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]我们传递个数值给机械臂，当然先传0，就是0角度的状态。 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]机械臂变成了这样子： [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]  [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]接下来让我们测试每一个关节是怎么运动的和运动的方向： [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50) #第一节转90度，速度50 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc.send_angle(Angle.J2.value, 30, 50) #第二节转30度，速度50 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc.send_angle(Angle.J3.value, 30, 50) #第三节转30度，速度50 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc.send_angle(Angle.J4.value, 30, 50) #第四节转30度，速度50 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc.send_angle(Angle.J5.value, 30, 50) #第五节转30度，速度50 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc.send_angle(Angle.J6.value, 30, 50) #第六节转30度，速度50 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]然后是这个样子： [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] 
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]所有的运动均符合右手定律。有兴趣的小伙伴可以试一下-90度，机械臂是如何运动。 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] （4）release_all_servos() [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]函数功能：放松机械臂，让其可以随意手动摆动。注意执行这个指令的时侯机械臂会因重力落下，要注意防止砸到其他的东西。 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc.release_all_servos() [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]然后让我们再把机械臂运动到刚开始的状态，这就要用到我们当时的那个值： [6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4]，好的让我们执行： [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc.send_angles([6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4],50) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]输入指令请注意不要用全角字符，一定要把键盘切换成半角字符运行。 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]  [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]这样机械臂又回到了初始时的状态。 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]（5）写成可执行文件。 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]假如我们写成一段连续的可执行文件又是怎么的呢？参考说明书中的代码，看下面机械臂摇摆程序： [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]#!/usr/bin/python3 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]#-*- coding: UTF-8 -*- [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]from pymycobot.mycobot import MyCobot [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]from pymycobot.genre import Angle [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]import time [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]# 获得当前位置的坐标 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]angle_datas = mc.get_angles() [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]print(angle_datas) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]# 用数列传递传递坐标参数，让机械臂移动到指定位置 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]print(mc.is_paused()) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]# while not mc.is_paused(): [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]time.sleep(2.5) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]# 让关节1移动到90这个位置 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]time.sleep(2) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]# 设置循环次数 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]num = 5 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]# 让机械臂左右摇摆 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]while num > 0: [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] # 让关节2移动到50这个位置 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] mc.send_angle(Angle.J2.value, 50, 50) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] time.sleep(1.5) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] # 让关节2移动到-50这个位置 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] mc.send_angle(Angle.J2.value, -50, 50) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] time.sleep(1.5) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] num -= 1 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]# 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂，然后使用get_angles()函数获得坐标数列， [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]# 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]time.sleep(2.5) [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]# 让机械臂放松，可以手动摆动机械臂 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]mc.release_all_servos() [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] 注意：程序前面要加上： [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]#!/usr/bin/python3 [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]#-*- coding: UTF-8 -*- [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]让我们把这个文件保存成，3.py [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]运行这段代码： [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]直接在终端窗口执行： [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]python 3.py [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]
[color=rgba(0, 0, 0, 0.65)] [color=rgba(0, 0, 0, 0.65)]这样就可以连续执行机械臂的运动了。
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发表于 2022-9-30 17:31