arduino NANO模型接收机1通道信号通过A4988控制步进电机

a5646105

1. const int dirPin = 2;
   
2. const int stepPin = 3;
   
3. const int stepsPerRevolution = 20000;
   
4. int ch1 = 12;int val = 0;int val1 = 0;int delaytime = 0;
   
5. 
   
6. 
   
7. void setup()
   
8. {
   
9. 
   
10.   Serial.begin(115200);
    
11.   pinMode(ch1, INPUT_PULLUP);
    
12. 
    
13. }
    
14. 
    
15. void loop() {
    
16.   val = pulseIn(ch1, HIGH);                                                    //读取1通道PWM数值
    
17.   delay(50);
    
18.   val = pulseIn(ch1, HIGH,10000);
    
19. 
    
20.   if(val< 995) val = 995;                                                        //设置最小值
    
21.   if(val> 1985) val = 1985;//设置最大值
    
22.   val1 = map(val, 995, 1985 , 50, 400);                                //设置映射范围
    
23.   if(val1> 200) val1 = 200;                                                  //设置摇杆左侧数值区间
    
24.   delaytime=val1;                                                               //改变转速
    
25.   Serial.print("Val1=");  Serial.println(val1);
    
26.   Serial.print("VaL=");   Serial.println(val);
    
27.   Serial.print("delaytime=");   Serial.println(delaytime);
    
28.   if (val<1350){
    
29.   digitalWrite(dirPin, HIGH);
    
30.   for (int x = 0; x < stepsPerRevolution; x++)
    
31.   {
    
32.     digitalWrite(stepPin, HIGH);
    
33.     delayMicroseconds(delaytime);
    
34.     digitalWrite(stepPin, LOW);
    
35.     delayMicroseconds(delaytime);
    
36. }

复制代码

使用arduino NANO读取模型接收机1通道信号通过A4988控制步进电机方向和速度，但是不知道为什么，摇杆复位就不卡顿推动摇杆运行程序就卡顿，是硬件门体还是我程序有问题啊
求大佬救我，