如何使用modbusmaster库与多个设备进行读写？

李泽晟

最近在做一个机器人项目，用arduino mega2560通过modbus RTU控制多个伺服电机驱动器，找到了modbus master库的官方文档，实现了对单个伺服从站的读取与写入，但是当有多个伺服从站的时候遇到了问题。
具体问题：我的程序如下，不知道在有多个从站的情况下如何成功的访问到2号从站，每次读取和写入数据都只能访问到1号从站；我按照官方文档编程，问题就出现在了下面的红色代码，不清楚如何初始化对象和分配串口。
请知道我出现的问题的大神帮忙解决，有偿帮助，在做一个项目，比较着急。
#include <ModbusMaster.h>

ModbusMaster servo_node1;
ModbusMaster servo_node2;

// 获取当前转速值
void GetCurrentRotateSpeed(){
  int CurrentRotateSpeed;
  uint16_t RotateSpeedVal;
  uint8_t result, j;
  result = servo_node1.readHoldingRegisters(0x00E4, 1);     // 00E4地址
  if (result == servo_node1.ku8MBSuccess){
    RotateSpeedVal = servo_node1.getResponseBuffer(0);
    CurrentRotateSpeed = int(float(RotateSpeedVal) / 8192 * 3000);
  }
  Serial.print("CurrentRotateSpeed : "); Serial.print(CurrentRotateSpeed); Serial.println("rpm");
  delay(50);

  int CurrentRotateSpeed2;
  uint16_t RotateSpeedVal2;
  uint8_t result2, i;
  result2 = servo_node2.readHoldingRegisters(0x00E4, 1);
  if (result2 == servo_node2.ku8MBSuccess){
    RotateSpeedVal2 = servo_node2.getResponseBuffer(0);
    CurrentRotateSpeed2 = int(float(RotateSpeedVal) / 8192 * 3000);
  }
  Serial.print("CurrentRotateSpeed : "); Serial.print(CurrentRotateSpeed2); Serial.println("rpm");
  delay(50);
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial1.begin(9600);
  servo_node1.begin(1, Serial1);     // 分配串口
  servo_node2.begin(2, Serial1);
  delay(500);
}

void loop() {
  if(digitalRead(2) == LOW){  
    GetCurrentRotateSpeed();
    delay(50);
  }
}

anglor

没看出红色代码有啥问题啊。我的就是这样子，可以正常读出3个从站的数据。