arduino+esp8266寻迹小车

353529281

我是新手，欢迎大家指出错误和缺点，共同进步，谢谢。

1. /*
   
2. 红外如寻迹小车项目 20201年7月31日
   
3. 
   
4. 功能：
   
5. 红外寻迹功能，黑底白线，或都白底黑色。 线宽度1-2cm左右。
   
6. 
   
7. 
   
8. 材料：
   
9. ESP8266或arduono
   
10. L298N模块
    
11. TCRT红外寻迹模块2个
    
12. 小车底盘双电机
    
13. 电池1块电压（6-12V）
    
14. 注意：速度为100左右时最适合，太快容易冲出跑道
    
15. 
    
16. 作者：九洲创客
    
17. QQ：353529281
    
18. */
    
19. 
    
20. #define TCRT_L D2  //左红外寻迹IO
    
21. #define TCRT_R D3  //右红外寻迹IO
    
22. 
    
23. void tcrt(){  //红外寻迹
    
24.     int tcrt_l=digitalRead(TCRT_L);     //左边寻迹
    
25.     int tcrt_r=digitalRead(TCRT_R);     //右边寻迹
    
26.     bool tcrt_bool=1; //黑底白线时值为0，白底黑线时为1;
    
27.      if(tcrt_l==tcrt_bool && tcrt_r==tcrt_bool){   //如果左右都识别到线就停车
    
28.        car_stop();//停车
    
29.     }
    
30.   else if(tcrt_l==tcrt_bool){ //如果左边识别到线，就说明车身偏左，就需要向右转向
    
31.        car_right();  //右转
    
32.       car_stop();   //停车
    
33.       }
    
34.     else if(tcrt_r==tcrt_bool){//如果右边识别到线，就说明车身偏右，就需要向左转向
    
35.         car_left(); //左转
    
36.         car_stop();//停车
    
37.        }
    
38.    
    
39.     else{
    
40.       car_up();  //前进
    
41.       }
    
42. }
    
43. 
    
44. //小车方向4个IO脚
    
45. #define CARPIN1 D5
    
46. #define CARPIN2 D6
    
47. #define CARPIN3 D7
    
48. #define CARPIN4 D8
    
49. int car_sudu=100;   //小车速度初始化为PWM100
    
50. 
    
51. //四个方向，停车函数
    
52. void car_up(){  //前进
    
53.   analogWrite(CARPIN1,car_sudu);
    
54.   digitalWrite(CARPIN2,LOW);
    
55.   analogWrite(CARPIN3,car_sudu);
    
56.   digitalWrite(CARPIN4,LOW);
    
57.   delay(100);
    
58.   }
    
59. void car_down(){  //后退
    
60.   digitalWrite(CARPIN1,LOW);
    
61.   analogWrite(CARPIN2,car_sudu);
    
62.   digitalWrite(CARPIN3,LOW);
    
63.   analogWrite(CARPIN4,car_sudu);
    
64.   delay(100);
    
65.   }
    
66. void car_left(){    //左转
    
67.   analogWrite(CARPIN1,car_sudu);
    
68.   digitalWrite(CARPIN2,LOW);
    
69.   digitalWrite(CARPIN3,LOW);
    
70.   analogWrite(CARPIN4,car_sudu);
    
71.   delay(100);
    
72.   }
    
73. void car_right(){   //右转
    
74.   digitalWrite(CARPIN1,LOW);
    
75.   analogWrite(CARPIN2,car_sudu);
    
76.   analogWrite(CARPIN3,car_sudu);
    
77.   digitalWrite(CARPIN4,LOW);
    
78.   delay(100);
    
79.   }
    
80. void car_stop(){    //停车
    
81.   digitalWrite(CARPIN1,LOW);
    
82.   digitalWrite(CARPIN2,LOW);
    
83.   digitalWrite(CARPIN3,LOW);
    
84.   digitalWrite(CARPIN4,LOW);
    
85.   delay(100);
    
86.   }
    
87. 
    
88. 
    
89. void setup() {
    
90.    
    
91.     Serial.begin(9600);
    
92.    
    
93.    // 初始化小车控制IO
    
94.     pinMode(CARPIN1,OUTPUT);      
    
95.     pinMode(CARPIN2,OUTPUT);
    
96.     pinMode(CARPIN3,OUTPUT);
    
97.     pinMode(CARPIN4,OUTPUT);
    
98.    
    
99.     pinMode(TCRT_L,INPUT);
    
100.     pinMode(TCRT_R,INPUT);
     
101.    
     
102. 
     
103.    
     
104. }
     
105. 
     
106. 
     
107. 
     
108. void loop() {
     
109.   tcrt();//执行红外寻迹
     
110. }

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