Arduino+ESP8266超声波雷达壁障小车

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我是新手，欢迎大家指出错误和缺点，共同进步，谢谢。

小车

1. /*
   
2. 雷达壁障小车项目 20201年7月31日
   
3. 
   
4. 功能：
   
5. 超声波避障
   
6. 
   
7. 材料：
   
8. ESP8266
   
9. L298N模块
   
10. HC-SR04超声波模块
    
11. 舵机SG90
    
12. 小车底盘双电机
    
13. 电池1块电压（6-12V）
    
14. 注意：ESP8266控制舵机时有可能需要指定 myservo.attach(SERVOPIN,500,2500) servo加需要指定最大和最小角度的ms值。
    
15. 
    
16. 作者：九洲创客
    
17. QQ：353529281
    
18. */
    
19. 
    
20. #include <HCSR04.h> //超声波测距库
    
21. #include <Servo.h>  //引用舵机库
    
22. 
    
23. Servo myservo;  //创建舵机对象
    
24. #define SERVOPIN  D2  //定义舵机IO脚
    
25. 
    
26. UltraSonicDistanceSensor distanceSensor(D0, D1); //创建超声波对象IO脚 D0为trig  D1为echo脚
    
27. float distance,distance_left,distance_right;   
    
28. void scsr(){  //雷达检测
    
29.   distance=distanceSensor.measureDistanceCm();  //检测中间距离
    
30.   if(distance<25){  //当距离小于25CM时停止前进
    
31.     car_stop();
    
32.     myservo.write(0);   //舵机左转
    
33.     delay(500);
    
34.     distance_left=distanceSensor.measureDistanceCm(); //检测左边距离
    
35.     myservo.write(180);//舵机右转
    
36.     delay(500);
    
37.     distance_right=distanceSensor.measureDistanceCm();//检测左边距离
    
38.     myservo.write(90);//舵机转回中间
    
39.     delay(500);
    
40.     if(distance_left<distance_right){ //如果左边的距离小于右边的距离，那就向左转，否则向左转
    
41.       car_right();  //右转
    
42.       delay(200);
    
43.       car_stop();   //停车
    
44.       }
    
45.       else{
    
46.         car_left(); //左转
    
47.         delay(200);
    
48.         car_stop();//停车
    
49.         }
    
50.     }
    
51.     else{
    
52.       car_up();  //前进
    
53.       }
    
54. }
    
55. //小车方向4个IO脚
    
56. #define CARPIN1 D5
    
57. #define CARPIN2 D6
    
58. #define CARPIN3 D7
    
59. #define CARPIN4 D8
    
60. int car_sudu=160;   //小车速度初始化为PWM160
    
61. 
    
62. //四个方向，停车函数
    
63. void car_up(){  //前进
    
64.   analogWrite(CARPIN1,car_sudu);
    
65.   digitalWrite(CARPIN2,LOW);
    
66.   analogWrite(CARPIN3,car_sudu);
    
67.   digitalWrite(CARPIN4,LOW);
    
68.   delay(100);
    
69.   }
    
70. void car_down(){  //后退
    
71.   digitalWrite(CARPIN1,LOW);
    
72.   analogWrite(CARPIN2,car_sudu);
    
73.   digitalWrite(CARPIN3,LOW);
    
74.   analogWrite(CARPIN4,car_sudu);
    
75.   delay(100);
    
76.   }
    
77. void car_left(){    //左转
    
78.   analogWrite(CARPIN1,car_sudu);
    
79.   digitalWrite(CARPIN2,LOW);
    
80.   digitalWrite(CARPIN3,LOW);
    
81.   analogWrite(CARPIN4,car_sudu);
    
82.   delay(100);
    
83.   }
    
84. void car_right(){   //右转
    
85.   digitalWrite(CARPIN1,LOW);
    
86.   analogWrite(CARPIN2,car_sudu);
    
87.   analogWrite(CARPIN3,car_sudu);
    
88.   digitalWrite(CARPIN4,LOW);
    
89.   delay(100);
    
90.   }
    
91. void car_stop(){    //停车
    
92.   digitalWrite(CARPIN1,LOW);
    
93.   digitalWrite(CARPIN2,LOW);
    
94.   digitalWrite(CARPIN3,LOW);
    
95.   digitalWrite(CARPIN4,LOW);
    
96.   delay(100);
    
97.   }
    
98. 
    
99. void setup() {
    
100.    
     
101.     Serial.begin(9600);
     
102.    
     
103.    // 初始化小车控制IO
     
104.     pinMode(CARPIN1,OUTPUT);
     
105.     pinMode(CARPIN2,OUTPUT);
     
106.     pinMode(CARPIN3,OUTPUT);
     
107.     pinMode(CARPIN4,OUTPUT);
     
108.    
     
109.     myservo.attach(SERVOPIN,500,2500); //初始化舵机模块
     
110.     myservo.write(90);  //初始舵机角度
     
111.    
     
112. }
     
113. 
     
114. 
     
115. void loop() {
     
116.   scsr();//执行雷达监测
     
117.   delay(100);
     
118. }

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