arduino控制meArm机械臂中程序跑不起来

Rs_Su

第一次发帖 新手小白求大佬指教，遇到的问题是在串口中只能进入switch中的第一层，而其他的都进入不了，这是为什么呢？程序如下，求大佬指教



#include<Servo.h>
Servo base, fArm, rArm, claw;
int i;
const int baseMin = 0;
const int baseMax = 180;
const int fArmMin = 40;
const int fArmMax = 110;
const int rArmMin = 30;
const int rArmMax = 170;
const int clawMin = 0;
const int clawMax = 100;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("请输入要控制的电机与到达角度");
  base.attach(11);
  fArm.attach(9);
  rArm.attach(10);
  claw.attach(6);

  base.write(90);
  fArm.write(90);
  rArm.write(90);
  claw.write(90);
}

void loop() {
  if(Serial.available()>0){
    char DJM = Serial.read();
    int pos = Serial.parseInt();
    servoCmd(DJM, pos);  //（电机名， 到达角度）
  }
}

void servoCmd(char DJM, int pos){
  int dqBData;
  int dqFData;
  int dqRData;
  int dqCData;

  switch(DJM){
    case 'b':
      int dqBData = base.read();
      if(pos>=baseMin && pos<=baseMax){
        if(pos >= dqBData){
          for(i = dqBData; i <= pos; i++){
            base.write(i);
            delay(15);
          }
        }else{
          for(i = dqBData; i >= pos; i--){
            base.write(i);
            delay(15);
          }
        }
        Serial.print("接收指令的电机为");
        Serial.print(DJM);
        Serial.print(",  ");
        Serial.print("电机转动到");
        Serial.print(pos);
        Serial.println("°");
      }else{
        Serial.println("您输入的转动角度超出安全范围，请查正后重试");
      }
      break;
    case 'f':
      if(pos>=fArmMin && pos<=fArmMax){
        if(pos >= dqFData){
          for(i = dqFData; i <= pos; i++){
            fArm.write(i);
            delay(15);
          }
        }else{
          for(i = dqFData; i >= pos; i--){
            fArm.write(i);
            delay(15);
          }
        }
        Serial.print("接收指令的电机为");
        Serial.print(DJM);
        Serial.print(",  ");
        Serial.print("电机转动到");
        Serial.print(pos);
        Serial.println("°");
      }else{
        Serial.println("您输入的转动角度超出安全范围，请查正后重试");
      }
      break;

    case 'r':
      int dqRData = base.read();
      if(pos>=baseMin && pos<=baseMax){
        if(pos >= dqRData){
          for(i = dqRData; i <= pos; i++){
            rArm.write(i);
            delay(15);
          }
        }else{
          for(i = dqRData; i >= pos; i--){
            rArm.write(i);
            delay(15);
          }
        }
        Serial.print("接收指令的电机为");
        Serial.print(DJM);
        Serial.print(",  ");
        Serial.print("电机转动到");
        Serial.print(pos);
        Serial.println("°");
      }else{
        Serial.println("您输入的转动角度超出安全范围，请查正后重试");
      }
      break;

    case 'c':
      int dqCData = base.read();
      if(pos>=baseMin && pos<=baseMax){
        if(pos >= dqCData){
          for(i = dqCData; i <= pos; i++){
            claw.write(i);
            delay(15);
          }
        }else{
          for(i = dqCData; i >= pos; i--){
            claw.write(i);
            delay(15);
          }
        }
        Serial.print("接收指令的电机为");
        Serial.print(DJM);
        Serial.print(",  ");
        Serial.print("电机转动到");
        Serial.print(pos);
        Serial.println("°");
      }else{
        Serial.println("您输入的转动角度超出安全范围，请查正后重试");
      }
      break;
    case 'o':
    int bb = base.read();
    int ff = fArm.read();
    int rr = rArm.read();
    int cc = claw.read();
    Serial.print("基座电机base当前角度为");
    Serial.print(bb);
    Serial.println("°");
    Serial.print("前臂电机fArm当前角度为");
    Serial.print(ff);
    Serial.println("°");
    Serial.print("后臂电机rArm当前角度为");
    Serial.print(rr);
    Serial.println("°");
    Serial.print("钳爪claw当前角度为");
    Serial.print(cc);
    Serial.println("°");
    break;

    }
}