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[未解决] arduino蓝牙小车不会动，串口显示器也没有显示，向各位大...

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发表于 2021-5-3 10:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
#include <NewPing.h>
#include <SPI.h>  
#include <Wire.h>  
#include <Adafruit_GFX.h>  
#include <Adafruit_SSD1306.h>   
#define OLED_RESET 4  
Adafruit_SSD1306 display(OLED_RESET);   
#define LOGO16_GLCD_HEIGHT 16 //定义显示高度  
#define LOGO16_GLCD_WIDTH  16 //定义显示宽度   
#if (SSD1306_LCDHEIGHT != 64)  
#error("Height incorrect, please fix Adafruit_SSD1306.h!");  
#endif   
#include <SoftwareSerial.h>
//pin 0为RX(接收），pin 1为TX（发送）
SoftwareSerial BlueTeeth(0,1);

char getstr;    //定义蓝牙串口接收的字符串变量
int Left_motor_go= 8;     //左电机前进(IN1)
int Left_motor_back=9;     //左电机后退(IN2)
int Right_motor_go=10;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=11;    // 右电机后退(IN4)
const int SensorRight = 2;     //左边红外避障传感器()
const int SensorLeft = 3;     //右边红外避障传感器()
int SR_2;    //右边红外避障传感器状态
int SL_2;    //左边红外避障传感器状态
int echo = 6;
int trig = 5;
int lled=13;
int rled=12;
float dis;
void full_show(char str[100]);
void run1();
void run2();
void run3();

void setup()
{
Serial.begin(9600);//初始化  

  // by default, we'll generate the high voltage from the 3.3v line internally! (neat!)  
  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C);  // initialize with the I2C addr 0x3D (for the 128x64)  
  // init done  
  display.clearDisplay();  
  full_show("Ready!!!");

  pinMode(lled, OUTPUT);
  pinMode(rled, OUTPUT);

  pinMode(SensorRight, INPUT);
  pinMode(SensorLeft, INPUT);

  pinMode(trig, OUTPUT);
  pinMode(echo, INPUT);

  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)

}
void led_shinning(int n){//闪烁n次
   int i=0;
   for(i=0;i<n;i++){
   digitalWrite(lled,HIGH);
   delay(200); //执行时间，可以调整  
   digitalWrite(lled,LOW);
   digitalWrite(rled,HIGH);
   delay(200); //执行时间，可以调整  
   digitalWrite(rled,LOW);
  }
}
void full_show( char str[100])
{
  display.clearDisplay();  
  display.setCursor(0,0);             //设置字体的起始位置  
  display.setTextSize(2);             //设置字体大小  
  display.setTextColor(WHITE);        //设置字体白色
  display.print(str) ;
  display.display();
  delay(100);
}

void show_dis()
{//显示距离
        display.setCursor(60,40);     //设置字体大小  
        display.setTextSize(1);
        display.setTextColor(WHITE);
        if(get_distance())
        display.print(get_distance()),display.print("cm");  
        else {
           //设置字体白色
        display.print("Out of range!");
        }
        display.display();                  //把缓存的都显示  
        delay(100);
  }

void show(char str[30])
{
  //在指定位置显示str字符串
    display.clearDisplay();  
    display.setCursor(0,0);             //设置字体的起始位置  
    display.setTextSize(2);             //设置字体大小  
    display.setTextColor(WHITE);        //设置字体白色
    display.print("Mode:") ;
    display.setCursor(0,40);             //设置字体的起始位置   

    display.setTextSize(1);             //设置字体大小  
    display.setTextColor(WHITE);        //设置字体白色
    display.print("Distance=");
    display.setCursor(60,20);             //设置字体的起始位置   

    display.setTextSize(1);             //设置字体大小  
    display.setTextColor(WHITE);        //设置字体白色
    display.println(str);                //输出字符
    display.display();                  //把缓存的都显示  
}

float get_distance()  //用超声波模块获取的障碍物距离
{
    float rcm;
    digitalWrite(trig, LOW);    //低高低电平发一个短时间脉冲
    delayMicroseconds(2);       //更小时间延时更准确
    digitalWrite(trig, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trig, LOW);
    rcm = pulseIn(echo, HIGH)/58.0;     //时间换算成cm
    Serial.print("rcm=");
    Serial.println(rcm);
    return rcm;
}

void run(int time)     // 前进
{
  show("Running!");
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     
  analogWrite(Right_motor_go,150);
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,150);
  analogWrite(Left_motor_back,0);
  delay(time*100);   //执行时间，可以调整

}

void brake(int time)         //刹车，停车
{
  show("Stop");
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  delay(time*5) ;//执行时间，可以调整  
}

void left(int time)         //左转(左轮慢，右轮快)
{
  show("Turn Left");
  digitalWrite(lled,HIGH);
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,255);
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,150);
  analogWrite(Left_motor_back,0);
  delay(time*5 );
  digitalWrite(lled,LOW);
}
void spin_left(int time)         //左转(左轮不动，右轮前进)
{ show("Spin_left!");
  digitalWrite(lled,HIGH);
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,190);
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);   
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,0);
  analogWrite(Left_motor_back,0);
  delay(time*5); //执行时间，可以调整  
  digitalWrite(lled,LOW);
}

void spin_right(int time)        //右旋转(右轮不动，左轮前进)
{ show("Spin_right!");
  digitalWrite(rled,HIGH);
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);   
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,0);
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,190);
  analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  delay(time*5 ); //执行时间，可以调整  
  digitalWrite(rled,LOW);
}

void right(int time)        //右转(右轮慢，左轮子快)
{
  show("Turn Right");
  digitalWrite(rled,HIGH);
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,120);
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,255);
  analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  delay(time*5 ); //执行时间，可以调整  
  digitalWrite(rled,LOW);
}  
void back(int time)          //后退
{
  show("Back");
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Right_motor_go,0);
  analogWrite(Right_motor_back,200);
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,0);
  analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255调速
  delay(time*100);     //执行时间，可以调整  
}
void run1(int time)     //1档
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     
  analogWrite(Right_motor_go,130);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,130); //PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Left_motor_back,0);
  delay(time*100);   //执行时间，可以调整

}
void run2(int time)     // 2档
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     
  analogWrite(Right_motor_go,180);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,180); //PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Left_motor_back,0);
  delay(time*100);   //执行时间，可以调整

}
void run3(int time)     // 3档
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     
  analogWrite(Right_motor_go,255);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,255); //PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Left_motor_back,0);
  delay(time*100);   //执行时间，可以调整

}
void loop(){
getstr=Serial.read();//根据接收到的字符指令进行动作
if(Serial.available())
  {
    int flag=0;
    if(getstr=='a')//进入自动避障
    {
      full_show("Switching mode....");
     led_shinning(3);
      delay(100);
      while(1)
      {
        int dis=get_distance();
        SR_2 = digitalRead(SensorRight);
        SL_2 = digitalRead(SensorLeft);

        if(dis<=13&&SL_2 == LOW )/// 都是且左边有障碍物, 后退后右旋转
          {
          back(600);
          Serial.println("back");
          delay(600);
          spin_right(200);
          Serial.println("spin_right");
          delay(200);
          }
          else if(dis<=13){//前面或者前面和右边都有障碍，后退后左旋
             back(600);
             Serial.println("back");
             delay(600);
             spin_left(200);
             Serial.println("spin_left");
             delay(600);
          }
        else if (SL_2 == HIGH&&SR_2==HIGH)
          {
          run(50);   //调用前进函
          Serial.println("run");
          }
          else if (SL_2 == HIGH && SR_2 == LOW)// 右边探测到有障碍物，有信号返回，向左转
          {
          spin_left(80);
          Serial.println("spin_left");
          }
        else if  (SR_2 == HIGH && SL_2 == LOW) //左边探测到有障碍物，有信号返回，向右转  
        {
         spin_right(80);
         Serial.println("spin_right");
        show_dis();
        }
        getstr=BlueTeeth.read();
        if(getstr=='t')//退出自动避障
         {
          full_show("Exiing the mode....t");
          led_shinning(2);
          brake(50);
          Serial.println(" brake");
          break;
          }
       }
    }
   getstr=Serial.read();//根据接收到的字符指令进行动作
   if(getstr=='g')
   {
      full_show("run");
      run(50);
      Serial.println("run");

   }
   if(getstr=='b')
   {

      back(50);
      show("back");
      Serial.println("back");

   }
   if(getstr=='L')
   {

      left(50);
      show("left");
      Serial.println("left");

   }
   if(getstr=='r')
   {
      right(50);
      show("right");
      Serial.println("right");

   }
    if(getstr=='s')
    {
      brake(50);
      show("right");
      Serial.println("brake");

    }
    if(getstr=='1')

    {
      spin_left(50);
      show("spin_left");
      Serial.println("spin_left");
    }
    if(getstr=='0')

    {
      spin_right(50);
      show("spin_right");
      Serial.println("spin_right");
    }
    if(getstr=='7')
    {
        show("First gear");
        run1(300);
        Serial.println("run1");

     }
    if(getstr=='8')
    {  
        show("Second gear");
        run2(300);
        Serial.println("run2");
    }
    if(getstr=='9')
    {
        show("Third gear");
        run3(300);
        Serial.println("run3");
      }
   }
}


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