arduino写什么样的程序才能控制步进电机走固定的距离？

2020chen

xdm，我最近在做一个小车的项目，小车是由4个步进电机控制的，使用的是麦克纳姆轮。所以我需要在arduino里面写一段程序来控制步进电机走一段固定的距离。刚开始我写了一段程序想要实现小车的基本移动，设想的是通过控制步进电机使小车先向前再向后，然后向左，最后向右移动回到起点。最后实验下来的结果是，如果不加上左右的运动，小车只能前后运动，如果加上左右运动，理论上应该可以实现前后左右的运动了，但是结果是只能左右移动。想了很长时间，我觉得可能是步数的原因，但是不知道怎么去修改，所以向大佬们请教，希望大佬们能指出错误和不足的地方。代码如下：



#include <AccelStepper.h>

//定义电机控制用常量
const int enablePin = 8;

const int x_Step_Pin = 2;
const int x_Dir_Pin = 5;
const int y_Step_Pin = 3;
const int y_Dir_Pin = 6;
const int z_Step_Pin = 4;
const int z_Dir_Pin = 7;
const int a_Step_Pin = 12;
const int a_Dir_Pin = 13;

//定义走多少步
const int moveSteps = 1600;

//定义一个时间
const int delayTime = 200;
int Speed = 100;

//定义电机对象
AccelStepper stepperx(1, x_Step_Pin, x_Dir_Pin);
AccelStepper steppery(1, y_Step_Pin, y_Dir_Pin);
AccelStepper stepperz(1, z_Step_Pin, z_Dir_Pin);
AccelStepper steppera(1, a_Step_Pin, a_Dir_Pin);

void setup() {
  pinMode(x_Step_Pin, OUTPUT);
  pinMode(x_Dir_Pin, OUTPUT);
  pinMode(y_Step_Pin, OUTPUT);
  pinMode(y_Dir_Pin, OUTPUT);
  pinMode(z_Step_Pin, OUTPUT);
  pinMode(z_Dir_Pin, OUTPUT);
  pinMode(a_Step_Pin, OUTPUT);
  pinMode(a_Dir_Pin, OUTPUT);

  pinMode(enablePin, OUTPUT);
  digitalWrite(enablePin, LOW);



  //设置最大速度和加速度
  stepperx.setMaxSpeed(1000);
  stepperx.setAcceleration(200);
  steppery.setMaxSpeed(1000);
  steppery.setAcceleration(200);
  stepperz.setMaxSpeed(1000);
  stepperz.setAcceleration(200);
  steppera.setMaxSpeed(1000);
  steppera.setAcceleration(200);
}


void loop(){

        MFord();

        MBack();

        MLeft();

        MRight();


  //电机运动
  stepperx.run();
  steppery.run();
  stepperz.run();
  steppera.run();

}

void MFord() {   //向前移动
  if (stepperx.currentPosition() == 0) {
    stepperx.moveTo(moveSteps);
  }
  if (steppery.currentPosition() == 0) {
    steppery.moveTo(-moveSteps);
  }
  if (stepperz.currentPosition() == 0) {
    stepperz.moveTo(moveSteps);
  }
  if (steppera.currentPosition() == 0) {
    steppera.moveTo(-moveSteps);
  }
  return 0;
}

void MBack() {  //向后移动
  if (stepperx.currentPosition() == moveSteps) {
    stepperx.moveTo(0);
  }
  if (steppery.currentPosition() == -moveSteps) {
    steppery.moveTo(0);
  }
  if (stepperz.currentPosition() == moveSteps) {
    stepperz.moveTo(0);
  }
  if (steppera.currentPosition() == -moveSteps) {
    steppera.moveTo(0);
  }
  return 0;
}

void MLeft() {   //向左移动
  if (stepperx.currentPosition() == 0) {
    stepperx.moveTo(-moveSteps);
  }
  if (steppery.currentPosition() == 0) {
    steppery.moveTo(-moveSteps);
  }
  if (stepperz.currentPosition() == 0) {
    stepperz.moveTo(moveSteps);
  }
  if (steppera.currentPosition() == 0) {
    steppera.moveTo(moveSteps);
  }
  return 0;
}

void MRight() {   //向右移动
  if (stepperx.currentPosition() == -moveSteps) {
    stepperx.moveTo(0);
  }
  if (steppery.currentPosition() == -moveSteps) {
    steppery.moveTo(0);
  }
  if (stepperz.currentPosition() == moveSteps) {
    stepperz.moveTo(0);
  }
  if (steppera.currentPosition() == moveSteps) {
    steppera.moveTo(0);
  }
  return 0;
   }
}

另外我仍然对怎么去控制步进电机走固定的距离感到很迷茫，步进电机的原理，距离的计算公式我都查阅过相关的资料，也看过一些相关的视频，但是就是不知道怎么去写程序。想请教一下各位大佬，怎么去写这段程序？

GeGeBoom

这个得看你的传动载体是什么？比如是车轮，那第一步需要计算轮子的周长？行走距离？         步进电机旋转圈数=行走距离/轮子的周长        之后就可以做很多的计算了，比如步进电机旋转一圈需要多少脉冲、细分数以及步进电机的步距角