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[未解决] 小车总是跑不直

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myself1820
发表于 2021-4-8 20:23 来自手机 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 myself1820 于 2021-4-8 20:31 编辑

情况是这样的，如果小车前一个动作是左转，然后执行直行动作，车子会有左偏的动作，如果前一个动作是右转，然后直行，车子就会右偏。不知道问题出在哪里了
下面是程序代码
zhi#define BLINKER_WIFI
#include <Blinker.h>
#include <Servo.h>         //需要安装crypto库，new
Servo myServo;         //定义一个舵机，接D2

char auth[] = "xxx";
char ssid[] = "xxx";
char pswd[] = "xxx";

// 新建组件对象
BlinkerButton Button1("btn-a");   //前进按钮
BlinkerButton Button2("btn-l");   //左转按钮
BlinkerButton Button3("btn-r");   //右转按钮
BlinkerButton Button4("btn-b");   //后退按钮
BlinkerButton Button5("btn-s");   //停止按钮
BlinkerSlider Slider1("ran-v");   //速度控制滑块
BlinkerSlider Slider2("ran-p");   //舵机控制滑块
BlinkerNumber Number1("WiFi");
BlinkerNumber Number2("num-Vol");    //定义电压数据键名

//#define Trig D0          //超声波模块引脚设置
//#define Ecoh D1
#define MOTOR_L_PWM_PIN       5   //GPIO 5(D1)，左电机PWM控制
#define MOTOR_R_PWM_PIN       0   //GPIO 0(D3)，右电机PWM控制
#define MOTOR_L_IN1_PIN       14   //GPIO14(D5) 左电机引脚设置
#define MOTOR_L_IN2_PIN       12   //GPIO12(D6)
#define MOTOR_R_IN1_PIN       13   //GPIO13(D7)，右电机引脚设置
#define MOTOR_R_IN2_PIN       15   //GPIO15(D8)
#define TIME_TAP       500

int PWM;              //电机速度控制值，0 - 1023
int pos;              //舵机角度
int V;                     //ADC 采集的数据
float Vol;        //电池电压

// 前进
void button1_callback(const String & state) {
    BLINKER_LOG("get button state: ", state);
    if(state=="tap"){
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, PWM);    //左电机PWM
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, PWM);    //右电机PWM
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, HIGH);  //左电机
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, HIGH);  //右电机
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, LOW);
      Button1.print("前进");
      delay(TIME_TAP);
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, 0);
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, 0);   
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, LOW);
    }
    if(state=="press"){
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, PWM);
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, PWM);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, LOW);  
    }
    if(state=="pressup"){
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, 0);
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, 0);   
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, LOW);
    }   
}

// 左转
void button2_callback(const String & state) {
    BLINKER_LOG("get button state: ", state);
    if(state=="tap"){
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, 600);
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, 600);   
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, LOW);
      Button2.print("左转");
      delay(400);
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, 0);
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, 0);   
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, LOW);
    }
    if(state=="press"){
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, 600);
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, 600);   
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, LOW);
    }
    if(state=="pressup"){
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, 0);
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, 0);   
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, LOW);
    }   
}

// 右转
void button3_callback(const String & state) {
    BLINKER_LOG("get button state: ", state);
    if(state=="tap"){
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, 600);
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, 600);   
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, HIGH);
      Button3.print("右转");
      delay(400);
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, 0);
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, 0);   
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, LOW);
    }
    if(state=="press"){
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, 600);
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, 600);   
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, HIGH);
    }
    if(state=="pressup"){
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, 0);
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, 0);   
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, LOW);
    }  
}

// 后退
void button4_callback(const String & state) {
    BLINKER_LOG("get button state: ", state);
    if(state=="tap"){
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, 600);
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, 600);   
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, HIGH);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, HIGH);
      Button4.print("后退");
      delay(TIME_TAP);
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, 0);
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, 0);   
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, LOW);
    }
}

// 停止
void button5_callback(const String & state) {
    BLINKER_LOG("get button state: ", state);
    if(state=="tap"){
      analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, 0);
      analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, 0);   
      digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, LOW);
      digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, LOW);
      Button5.print("停止");
    }
}

// 速度控制
void slider1_callback(int32_t value)
{
  BLINKER_LOG("get slider value: ", value);
  int num_v=value;
    switch (num_v)
      {
        case 1:
          PWM = 600;  //低速
          Button1.print("低速");   
          break;
        case 2:
           PWM = 700;  //中速
          Button1.print("中速");   
          break;
        case 3:
          PWM = 800;  //高速
          Button1.print("高速");   
          break;
      }
}

// 舵机控制
void slider2_callback(int32_t value)
{
  BLINKER_LOG("get slider value: ", value);
  int num_p=value;
    switch (num_p)
      {
        case 1:
          myServo.write(60);
          Button5.print("舵机60度");   
          break;
        case 2:
          myServo.write(70);
          Button5.print("舵机70度");     
          break;
        case 3:
          myServo.write(80);
          Button5.print("舵机80度");      
          break;
         case 4:
          myServo.write(90);
          Button5.print("舵机90度");   
          break;
          case 5:
            myServo.write(100);
            Button5.print("舵机100度");     
            break;
          case 6:
            myServo.write(110);
            Button5.print("舵机110度");      
            break;
          case 7:
            myServo.write(120);
            Button5.print("舵机120度");      
            break;
      }
}

void heartbeat()
{
  Number2.print(Vol);        //给blinkerapp回传电压数据
  Number1.print((uint8_t)WiFi.RSSI());
}

void setup() {
    // 初始化串口
    Serial.begin(115200);
    BLINKER_DEBUG.stream(Serial);
    BLINKER_DEBUG.debugAll();
   
    //pinMode(Trig,OUTPUT);
    //pinMode(Ecoh,INPUT);  
    myServo.attach(D2);            //舵机的引脚   
    pinMode(MOTOR_L_PWM_PIN, OUTPUT);
    pinMode(MOTOR_R_PWM_PIN, OUTPUT);
    pinMode(MOTOR_L_IN1_PIN, OUTPUT);
    pinMode(MOTOR_L_IN2_PIN, OUTPUT);
    pinMode(MOTOR_R_IN1_PIN, OUTPUT);
    pinMode(MOTOR_R_IN2_PIN, OUTPUT);
         
    PWM = 600;              //电机速度初始值
    pos = 60;               //舵机初始角度
    analogWrite(MOTOR_L_PWM_PIN, 0);
    analogWrite(MOTOR_R_PWM_PIN, 0);   
    digitalWrite(MOTOR_L_IN1_PIN, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_L_IN2_PIN, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_R_IN1_PIN, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_R_IN2_PIN, LOW);
    myServo.write(pos);       //初始化电机角度90
    delay(50);
   
        // 初始化blinker
    Blinker.begin(auth, ssid, pswd);
    Blinker.attachHeartbeat(heartbeat);
    Button1.attach(button1_callback);
    Button2.attach(button2_callback);
    Button3.attach(button3_callback);
    Button4.attach(button4_callback);
    Button5.attach(button5_callback);
    Slider1.attach(slider1_callback);
    Slider2.attach(slider2_callback);
}

void loop() {
    Blinker.run();
    V=analogRead(A0);
    Vol=0.0278*V ;// Vol是V经过处理的数值
}

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myself1820
 楼主| 发表于 2021-4-8 20:35 来自手机 | 显示全部楼层
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IMG_20210408_203239.jpg
Screenshot_20210408_201012_iot.clz.me.jpg
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WT..#/#/..WT
发表于 2021-4-8 22:36 | 显示全部楼层
这应该是是机械结构的问题吧，和程序关系不大
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t3486784401
发表于 2021-4-8 23:32 | 显示全部楼层
系统的问题，看样子是 PWM 给电机调速，然后开环到轮子了。

左右轮转速不严格同步所致。要严格同步，需要加轮子码盘实现闭环
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myself1820
 楼主| 发表于 2021-4-8 23:44 来自手机 | 显示全部楼层
t3486784401 发表于 2021-4-8 23:32
系统的问题，看样子是 PWM 给电机调速，然后开环到轮子了。

左右轮转速不严格同步所致。要严格同步，需要 ...

好的，回头买个编码器试试
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myself1820
 楼主| 发表于 2021-4-8 23:46 来自手机 | 显示全部楼层
WT..#/#/..WT 发表于 2021-4-8 22:36
这应该是是机械结构的问题吧，和程序关系不大

不知道是不是万向轮的原因，回头把万向轮拆了试试能不能跑直
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