GY-25 通过串口读出的角度含义

williamtang · 发表于 2021-2-13 09:24

新手上路，请各位大侠指点啊：
GY-25（MPU6050）陀螺仪模块如果水平放置在面包板上，抬起面包板的一端到45度角，那GY-25变化的应该是俯仰角吧？
串口不停的读出数据，指的是实时角度变化吗？如果抬起面包板后（45度角）一直不动，再以后读取的角度数据就应该是0吧？
谢谢啦！

coloz · 发表于 2021-2-13 09:31

读出数据后，再转成AHRS，才是你想要的角度

williamtang · 发表于 2021-2-13 09:59

Hi Coloz, 能加个微信吗？

williamtang · 发表于 2021-2-13 10:16

读出的数据和程序如图

williamtang · 发表于 2021-2-13 10:23

把GY-25倒扣在面包板上不再动了，读出的“角度”数据如上

williamtang · 发表于 2021-2-13 10:30

如果我抬起面包板45度，想判断是不是有这个45度的变化，是不是就只要看中间两个byte数据（俯仰角）就可以了？16bits 数据最大65536 （十进制），代表0~180度吧，那每度变化就是65536/180=364, 按程序除以100 = 3.64 。是不是当前数值减去初始值，再除以3.64就代表变化了多少角度了？我板子没动，搞不懂为啥有-1 和-218,看起来两个初始值是的：（

williamtang · 发表于 2021-2-13 10:39

哪位大侠指点指点啊，是不是我理解有误啊

coloz · 发表于 2021-2-13 10:41

你的理解是错误的，IMU输出的是加速度和角速度数据，不是角度。需要通过加速度和角速度计算出AHRS，才是角度。可以使用这个库计算：
https://github.com/arduino-libraries/MadgwickAHRS

williamtang · 发表于 2021-2-13 10:49

是不是用GY25Z（欧拉角）或者JY61就能串口读出直接得到角度变化数据了？

williamtang · 发表于 2021-2-13 10:50

我买错片子了吗：（

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[未解决] GY-25 通过串口读出的角度含义