功能:可以装载货物,猫等没有采用PID调制,这样能减轻自重,而且对走直线要求没那么高
主控:国际惯例,mega2560
电机:270无编码器
轮:麦克纳姆轮
装载器:废旧的纸箱
底盘:双层亚克力
电池:2s 7.4v 2000mAh
一 装机
与之前的机甲大师很像,可以去看我的帖子
先安装电机并焊接,连线到驱动板
然后安装主控,驱动板,分电板
分电板的作用是把电池的7.4V引出来,给主板,驱动板等供电
这样结构更清晰
接着是接收机,天地飞9通道接收机,连接至主板,对频
二 烧写程序&&调试
代码:
然后调试接收机,使得每个通道打印出来变化范围都大概是1010~2007
大家可以注意到代码中的Serial.println(b);,这句话是打印遥控数据
a,b,c代表遥控器三个通道的数值,我们要把它调到正确的范围
先打开天地飞7的辅助微调,将数据调到最小值约为1010,然后进入舵角设置,调节高位的舵角,使最高约为2007
或者是按照自己遥控器的数据更改1010和2007两个数值,注意代码中有很多处要修改
接着调试电机
遥控器发出前进指令,四个电机都应该往前,如果不对,就把不对的电机两根插到单片机上的线颠倒一下顺序
遥控器再发出左旋指令,左边两个轮子应该都往后,如果不对就对换左右顺序
......
大家可以自己研究,调对了就行
三 安装麦轮
电机转向无误后开始安装麦轮
麦轮分为左旋麦轮和右旋麦轮
如果初中物理过关的话大家可以取给轮子做个受力分析感受一下麦轮的神奇
比如对于左上方的右旋麦轮 给它一个向前的运动趋势时它会给地面一个斜向前的作用力
把它正交分解 得到向前的和向右的作用力
同样的方法分析其他三个轮即可
安装麦轮时要按图中的顺序,一定要按顺序
三 安装运载器
(其实就是个纸箱)
在纸箱和上层底板粘上魔术贴,固定效果很好
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发表于 2021-2-7 13:05
楼主
事实上就不用的，小车天地飞直接控制舵机和电机。不过玩嘛当然要改造，加上机器手，发射之类的