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walker无动力 发表于 2014-7-14 20:50

炫酷舞蹈机器人

炫酷舞蹈机器人——炫舞机械


Hello，大家好，我是炫酷舞蹈机器人，先来打个招呼亮个相吧？大家别看我现在一副神清气爽，气定神闲的样子，可说起我的成长，那可这是一段“艰苦”的历程啊。
个人资料：身高：42cm体重：不重特点：结构紧凑，体积小，重量轻，动作灵活            灵活的多功能机器手臂，活动空间大功能：你们猜，我能做些什么呢？            我可以行进、转大圈、后退、原地转圈、举手、后背旋转件不停旋转            手臂可以实现各种动作，还能跳传说中的机械舞哟~

下面两位是我的同行，怎么样，够帅吧？就是这俩家伙刺激到了我的小伙伴们，让他们一下子不淡定了，咬咬牙，跺跺脚，做个属于自己的机器人

这是我的小伙伴们


这么一大堆零件摆在眼前，头痛的感觉有木有!!!
再好的组装技术少了顺手的工具也是不行的来吧，先组装个手臂看看
不错不错，身为炫酷舞蹈机器人岂能没有动力，再来个底座吧！！！
这个是用来增添舞姿的优美的
这是小伙伴们给我的画像


Ok，开始最终的大组装吧，我要变身了

小伙伴们创造我时也遇到了不少问题：1、结构安装（1）机械手是模仿人的手臂，肩关节和肘关节可以上下摆动动，每个手臂需要用两个舵机分别来保障手臂的上下摆动动。（2）由于资源有限，机身用一块平板及连接片等零件来代替。（3）下身用轮子，电机，平板，支撑架等组成。（4）头部由于没有足够的舵机，头部没有设计动作。2、调试（1）手臂刚开始设置太长，导致电机不能驱动手臂完美的实现动作，调整达到最佳状态，电机能够驱动手臂摆臂并按照设计要求实现动作。头部修整（2）球型件的360°旋转，刚开始将舵机安装成机器人的头部，但是不能按照预期实现动作，并且与手臂冲突，然后将这个舵机调整到机身后面，做成一个360°的旋转部件，美化了机构，也使机器人的远动更加丰富，更好的配合手臂展现完美的舞姿。3、噪音的消除（3）安装完成后，试运行，噪音太大，分析原因得知支撑架与地面摩擦太大，修整支撑架，让支撑架的一边接触地面，另一边跟地面保持微小的距离，这样做既可以降低摩擦，减小噪音，也可以使整个机构保持稳定，转弯的时候不会摔倒。
真是辛苦我的伙伴们了！~啦啦啦，变身成功了
免冠正面照
优美背影照

组装完了就是编舞蹈了花费了小伙伴们不少的时间
这是我的第一个舞蹈动作，也是关键部分：初始时双臂下垂，双手伸直，此时：左臂舵机角：75°右臂舵机角：0°左臂舵机角：90°右臂舵机角：90°for(pos_l=0;pos_l<=75;pos_l+=1)   //for循环，判断左臂是否在初始位置，                                                                                                            如果是，左臂舵机角度加一{   servo_pin_3.write(pos_l);      //将左臂舵机角度赋给左臂舵机servo_pin_10.write(pos_r1);    //将右臂舵机角度赋给右手舵机   servo_pin_9.write(pos_r);      //将右臂舵机角度赋给右臂舵机servo_pin_6.write(pos_l1);   //将左手舵机角度赋给左手舵机   pos_r=pos_r-1;               //右臂舵机角度变量减一   pos_r1=pos_r1-1;               //右手舵机角度变量减一   pos_l1=pos_l1+1;               //左手舵机角度变量加一   delay(20);                     //延时20ms}                              //循环、直至双臂及双手到达指定位置，即双臂向上举至最高的同时双手 向下转动。delay(1000);                     //延时1000ms
for(pos_l=75;pos_l>=15;pos_l-=1) //双臂缓缓放下至水平位置的同时手向上转动{servo_pin_4.write( 98 );      //机器人后背旋转彩带开始转动，转为98   servo_pin_3.write(pos_l);       //将左臂舵机角度赋给左臂舵机   servo_pin_10.write(pos_r1);      //将右臂舵机角度赋给右手舵机   servo_pin_9.write(pos_r);       //将右臂舵机角度赋给右臂舵机   servo_pin_6.write(pos_l1);      //将左手舵机角度赋给左手舵机   pos_r=pos_r+1;                   //右臂舵机角度变量加一   pos_r1=pos_r1+3;               //右手舵机角度变量加三   pos_l1=pos_l1-3;               //左手舵机角度变量减三   delay(20);                     //延时20ms   }                                  //循环直至到达指定位置
Ok，废话少说，终于到了我大显身手的时候了这只是个热身观众朋友们，你们在哪里？？？这个像不像太极的起手式？
舞动起来吧，骚年！！！
机械舞是我的最爱
等等，这是要做什么。。。。。。

好了，今天的表演就到这里了，欢迎大家支持我和我的小伙伴们，谢谢啦！！！
【我要参赛】炫酷舞蹈机器人——炫舞机械http://www.robotway.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=2663(出处: 探索者——探索与机器人有关的一切)

fahriy 发表于 2014-7-15 13:05

赞，你太厉害，用的是arduino什么板子？

walker无动力 发表于 2014-7-15 13:10

fahriy 发表于 2014-7-15 13:05
赞，你太厉害，用的是arduino什么板子？

哈哈，我也是转的爱好者作品的帖子，他们用的是“探索者”机器人的一款叫Basra的板子，也是Arduino构架的。

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