Mycobot机械臂各关节的运动（三）
这一节我们开始第一个程序，就是机械臂各关节的运动。让我们首先打开Mycobot，然后登入一个终端，我们输入“python”进入python环境。
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我们采用一边实验一边介绍MyCobot机械臂的API的使用方法：
（1）控制机械臂左右摆动所使用的 API 为：MyCobot(port)程序的开头首先要导入这些API:from pymycobot.mycobot import MyCobotfrom pymycobot.genre import Anglefrom pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化import time
（2）get_angles()函数功能：获得机械臂六个关节点的角度。返回值：返回值的类型是 list，共有六个元素数据，分别对应关节 1~6。当机械臂运行到某一个位置时我们可以通过print指令打印出当前机械臂的各关节角度数据。如：mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)angle_datas = mc.get_angles()print(angle_datas)
运行后给出的结果：
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注意我们这里先记下这个机械臂的值： ，这个值的机械臂是个什么样子呢，我拍个照片给大家看。
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机械臂变成了这样子：
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接下来让我们测试每一个关节是怎么运动的和运动的方向：
mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50) #第一节转90度，速度50mc.send_angle(Angle.J2.value, 30, 50) #第二节转30度，速度50mc.send_angle(Angle.J3.value, 30, 50) #第三节转30度，速度50mc.send_angle(Angle.J4.value, 30, 50) #第四节转30度，速度50mc.send_angle(Angle.J5.value, 30, 50) #第五节转30度，速度50mc.send_angle(Angle.J6.value, 30, 50) #第六节转30度，速度50
然后是这个样子：
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所有的运动均符合右手定律。有兴趣的小伙伴可以试一下-90度，机械臂是如何运动。
（4）release_all_servos()
函数功能：放松机械臂，让其可以随意手动摆动。注意执行这个指令的时侯机械臂会因重力落下，要注意防止砸到其他的东西。mc.release_all_servos()然后让我们再把机械臂运动到刚开始的状态，这就要用到我们当时的那个值： ，好的让我们执行：mc.send_angles(,50)输入指令请注意不要用全角字符，一定要把键盘切换成半角字符运行。
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这样机械臂又回到了初始时的状态。
（5）写成可执行文件。
假如我们写成一段连续的可执行文件又是怎么的呢？参考说明书中的代码，看下面机械臂摇摆程序：
#!/usr/bin/python3#-*- coding: UTF-8 -*-from pymycobot.mycobot import MyCobotfrom pymycobot.genre import Anglefrom pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化import timemc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)# 获得当前位置的坐标angle_datas = mc.get_angles()print(angle_datas)# 用数列传递传递坐标参数，让机械臂移动到指定位置mc.send_angles(, 50)print(mc.is_paused())# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置# while not mc.is_paused():time.sleep(2.5)# 让关节1移动到90这个位置mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50)# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置time.sleep(2)# 设置循环次数num = 5# 让机械臂左右摇摆while num > 0: # 让关节2移动到50这个位置 mc.send_angle(Angle.J2.value, 50, 50) # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置 time.sleep(1.5) # 让关节2移动到-50这个位置 mc.send_angle(Angle.J2.value, -50, 50) # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置 time.sleep(1.5) num -= 1# 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂，然后使用get_angles()函数获得坐标数列，# 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。mc.send_angles(, 50)# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置time.sleep(2.5)# 让机械臂放松，可以手动摆动机械臂mc.release_all_servos() 注意：程序前面要加上：#!/usr/bin/python3#-*- coding: UTF-8 -*-让我们把这个文件保存成，3.py运行这段代码：直接在终端窗口执行：python 3.py
这样就可以连续执行机械臂的运动了。
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