如何实现机械臂的示教再现？

有莘不破

做了一个机械臂，使用了42步进电机以及mg996r舵机，现在能通过按键来控制机械臂运动，如何才能实现让arduino记录按键控制机械臂的运动，再将其再现出来？请大神不吝赐教！

wwwusr

你的想法就是示教再现了吧。步进，996，都没有位置反馈。。。   一个想法是，在各转轴增加一个电位器，以固定时间间隔，比如10ms,记录下过程中的各轴转角值，为示教。再通过串口发出，转为角度值，电机再执行，为再现。

skyhome

我以前做过一个可回放动作的机械臂，方法如下，供参考：
1.增加两个按钮，录制和回放。
2.给每个舵机编号，1、2、3、、、
3.录制：用数组记录舵机动作,每个记录由两个值组成，例如[1,30,2,60]表示1号舵机转到30度，然后2号舵机转到60度。
4.回放：每次从数组中读取两个值，让对应舵机执行即可
你还用到了步进电机，原理是一样的，只要你能记录步进电机每次的执行过程就行。

赵巴拉巴拉

skyhome 发表于 2020-4-24 20:46
我以前做过一个可回放动作的机械臂，方法如下，供参考：
1.增加两个按钮，录制和回放。
2.给每个舵机编号， ...

你的舵机通电可以掰动吗？

skyhome

赵巴拉巴拉 发表于 2020-4-25 11:46
你的舵机通电可以掰动吗？

通电当然掰不动，硬掰就把齿轮打坏了

赵巴拉巴拉

skyhome 发表于 2020-4-25 11:50
通电当然掰不动，硬掰就把齿轮打坏了

那你的录制过程就纯靠数组输入？

skyhome

程序里自己记录舵机角度变化啊

skyhome

赵巴拉巴拉 发表于 2020-4-25 11:54
那你的录制过程就纯靠数组输入？

程序里自己记录舵机角度变化，放入数组啊

brucewoo

如果你的示教不是按键控制机械臂运动，而是自己用手掰机械臂，这个就复杂很多了，需要有反馈装置，记录机械臂的位置，例如电位器或编码器，而且执行器必须可以掰动而不损坏。
这种属于比较高级的机械臂了，舵机满足不了，至少得步进电机+编码器，程序上也比较复杂，能不能实现，这个看你自己的水平。

有莘不破

brucewoo 发表于 2020-4-25 19:39
如果你的示教不是按键控制机械臂运动，而是自己用手掰机械臂，这个就复杂很多了，需要有反馈装置，记录机械 ...

目前我是使用按键控制机械臂运动，想请教一下如何记录按键的顺序；还存在一个问题就是，有的按键存在多次按下控制机械臂运动的情况，该如何分别记录不同次按下按键时步进电机走的步数？