三维空间中物体跟踪和抓取装置+怪兽团队

geekmonster

一、项目名称：

三维空间中物体跟踪和抓取装置

二、团队名称

怪兽团队

二、团队人员

怪兽君一人

四、项目简介：

组成：

     本项目架构是基于Apriltags原理，使用openmv进行位置获取，通过串口传送给arduino，由arduino处理完数据控制uArm。

工作原理：

     通常的物体抓取（如色块捕获），只能得到xy的二维坐标，无法通过单目视觉进行三维定位。同时颜色包含的信息太少，无法进行身份识别。极大的限制了uArm的使用场景。本项目基于Apriltags原理，通过openmv单目摄像头对目标进行身份识别和三维空间定位，具体原理参考官网：https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag.html。此处不再赘述。

工作流程:

     openmv得到图像，进行处理后获取三维数据，通过串口传送给主控Arduino，同时arduino连接pc机，显示当前工作状态。arduino主控得到位置信息后，进行坐标转换，得到的控制命令通过串口发送给uArm做出相应的动作

项目意义和优势：

    1.本项目可极大的拓展uArm的应用场景，如物体抓取，物品分类，物品标识，物品追踪。都可以通过一个单独的摄像头完成，不必借助外部处理设备（如PC机）。

    2.不是把单纯把uArm当做一个终端工具，而是切实的拓宽其应用。例如：结合此原理，可以对桌面物体标定，给各种物体贴一个二维码，即可获知当前物体的身份信息和位置坐标，再结合语音识别接口，即可实现通过语音控制uarm拾取不在特定位置的某个物体。此想法正在实现，争取项目截止前完成。

    3.编程相对简单，容易实现。不需要借助复杂的PC机环境，通过简单易上手的openmv,可以非常快速的实现代码

    4.成本低廉，标签只需要打印几乎无成本，甚至可以通过屏幕显示来作为坐标（若把二维码作为屏保，手机亮即可激活openmv，uarm自动将手机拿给你，是不是很棒？）

源代码地址

    https://github.com/GeekMonster/Apriltags-tracking

视频地址

   http://v.youku.com/v_show/id_XMzU1NzkxMzMyOA==.html

   

anan945

膜拜一下。。。

Admin_UF

你好，请尽快将以下信息发送到UFACTORY管理员邮箱Lancer.yao@ufactory.cc，以便与您第一时间取得联系，谢谢。
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谢谢。

geekmonster

Admin_UF 发表于 2018-5-14 18:06
你好，请尽快将以下信息发送到UFACTORY管理员邮箱，以便与您第一时间取得联系，谢谢。
项目联系人：
项目名 ...

请问收到了吗，至今我没有收到回复啊

diabloump

geekmonster 发表于 2018-7-2 00:12
请问收到了吗，至今我没有收到回复啊

请问可以交流一下开发经验吗？