arduino平衡小车—（九）P、PD、PI控制器

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九、P、PD、PI控制器

简单的控制模型：控制一台小车以PID控制的方式跑100米后停下。

1、P  比例控制，就让小车跑100米，按照固定的速度（如3米/秒），那么小车只能在99米或者102米就停了。

    说明：P比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。

2、PI 积分控制，就是按一定的车速跑到了102米然后回头接着跑，跑到98米（控制时间不定），然后回头向100米终点位置跑。来回多晃几次以后，一定可以到达100米终点。

    说明：在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

3、PD 微分控制，按照一定的车速跑到103米后，往回跑靠近终点位置，到达了100米的位置以后，当无静态误差以后，控制量也为零；如果停车地点离100米有1-2米，还存在静态误差时，控制量不为零。车还会继续往返运动。

    说明：在微分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例P”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势。这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例P+微分D（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。